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.gitattributes

@@ -33,3 +33,11 @@ saved_model/**/* filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
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 *.zst filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 *tfevents* filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
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+outputs/eval/videos/eval_video.gif filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+outputs/eval/videos/eval_video.mp4 filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+preview.gif filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+preview.mp4 filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+replay.mp4 filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+videos/eval_video.gif filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+videos/eval_video.mp4 filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

README.md

@@ -0,0 +1,123 @@
+---
+license: apache-2.0
+library_name: lerobot
+pipeline_tag: robotics
+tags:
+  - reinforcement-learning
+  - robotics
+  - physical-ai
+  - mujoco
+  - ppo
+  - bird
+  - robot-bird
+  - bipedal-vtol
+  - lerobot
+  - autonomous-agents
+code: https://github.com/artnfull-bot/OpenBird-artnfull
+model-index:
+  - name: open-bird-robot-mujoco-ppo
+    results:
+      - task:
+          type: reinforcement-learning
+          name: Avian Bipedal Walking & 180-deg VTOL Flight
+        dataset:
+          name: OpenBird 15-Stage Multi-Modal Trajectory Dataset v1.0
+          type: robotics-demonstration
+        metrics:
+          - type: mean_reward
+            value: 120.0
+            name: 15-Stage Full Sequence Completion
+          - type: success_rate
+            value: 100.0
+            name: VTOL Takeoff & Landing Rate (%)
+---
+
+# 🦅 OpenBird (open-bird-robot-mujoco-ppo) AI Models & Motion Datasets
+
+[![Hugging Face Model](https://img.shields.io/badge/🤗%20Hugging%20Face-Model%20Hub-orange.svg)](https://huggingface.co/artnfull/open-bird-robot-mujoco-ppo)
+[![Hugging Face Space](https://img.shields.io/badge/🤗%20Hugging%20Face-Spaces-yellow.svg)](https://huggingface.co/spaces/artnfull/OpenBird-artnfull)
+[![GitHub Repository](https://img.shields.io/badge/GitHub-OpenBird--artnfull-blue?logo=github)](https://github.com/artnfull-bot/OpenBird-artnfull)
+[![License: Apache 2.0](https://img.shields.io/badge/License-Apache_2.0-blue.svg)](https://opensource.org/licenses/Apache-2.0)
+[![Design License: CC BY-NC-SA 4.0](https://img.shields.io/badge/Design-CC_BY--NC--SA_4.0-lightgrey.svg)](https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/)
+
+> **Official Physical AI simulation platform, pre-trained policy weights, and 15-stage trajectory datasets for the OpenBird-artnfull Bipedal VTOL Robot Platform.**  
+> 🎮 **Playable Interactive Simulator**: Download from GitHub or Hugging Face and directly control the robot bird via keyboard (WASD)!
+
+---
+
+## 🌟 Key Features & Kinematics
+
+- 🦿 **Digitigrade Bipedal Locomotion**: Avian joint kinematics with dynamic reverse-knee walking and counter-balancing.
+- 🪽 **180° Deployable Duct Wings**: Stowed vertically behind the back during walking; deployed horizontally (180°) for high-thrust VTOL flight.
+- 🦅 **Look-Down Eye-Gaze & Beak Pitch Control**: Independent 60° downward ground scan without disturbing body equilibrium.
+- 📷 **Multi-Modal Vision Perception**: Stereo Eye Cameras + Cockpit FPV view.
+
+---
+
+## 🎮 Interactive Keyboard Control Guide
+
+You can download and directly control the robot bird locally in real-time 3D simulation!
+
+| Key | Action | Description |
+| :---: | :---: | :--- |
+| `A` / `D` | **Yaw Turn** | Turn left / right (Walking turn / Flight yaw) |
+| `↑` / `↓` (`W`/`S`) | **Forward / Backward** | Walk forward/backward (Ground) or Fly forward/backward (Air) |
+| `←` / `→` | **Strafe** | Sideways translation in air |
+| `R` / `F` | **Altitude** | Altitude Climb (+15cm) / Descend (-15cm) |
+| `SPACE` | **Stop / Hover** | Stand still (Ground) / Precision Hover (Air) |
+| `1` $\rightarrow$ `2` $\rightarrow$ `3` | **Flight Sequence** | Deploy Wings $\rightarrow$ VTOL Takeoff & Hover $\rightarrow$ Soft Landing & Fold |
+| `C` | **Camera Switch** | 3rd-Person Orbit $\rightarrow$ Head FPV $\rightarrow$ Left Eye $\rightarrow$ Right Eye |
+| `V` / `B` | **Eye-Gaze Pitch** | Look down 60° (`V`) / Look forward (`B`) |
+| `G` / `Y` / `K` / `P` | **Gestures** | Peck (`G`), Crouch (`Y`), Knockdown (`K`), Auto-Right (`P`) |
+| `Q` / `ESC` | **Exit** | Close simulator |
+
+---
+
+## 🚀 How to Download & Run Locally
+
+### Option A: From GitHub (Recommended)
+```bash
+# 1. Clone repository
+git clone https://github.com/artnfull-bot/OpenBird-artnfull.git
+cd OpenBird-artnfull
+
+# 2. Install dependencies (MuJoCo, NumPy, OpenCV)
+pip install -r requirements.txt
+
+# 3. Launch Interactive Flight (Manual Control)
+run_manual.bat   # or python run_robot_bird.py
+
+# 4. Launch Autonomous 15-Stage Cinematic AI
+run_ai_auto.bat  # or python run_ai_robot_bird.py
+```
+
+### Option B: Download via Hugging Face Hub (Python)
+```python
+from huggingface_hub import snapshot_download
+
+# Download complete model assets, datasets, and simulator scripts
+repo_path = snapshot_download(repo_id="artnfull/open-bird-robot-mujoco-ppo", repo_type="model")
+print(f"Downloaded OpenBird assets to: {repo_path}")
+```
+
+---
+
+## 📂 Repository Contents
+
+```text
+OpenBird-artnfull/
+├── policies/               # Trained neural network weights (.pt, .onnx)
+│   └── baseline_flight/    # Baseline VTOL takeoff, hover, and landing models
+├── datasets/               # MuJoCo / LeRobot compatible motion trajectories
+│   └── demonstration/      # Teleoperation & autonomous behavioral data
+├── outputs/eval/           # Official evaluation metrics & trajectory logs
+│   ├── eval_info.json      # Rollout evaluation statistics
+│   └── videos/             # High-definition evaluation rollouts
+├── robot_bird/             # MuJoCo 3D kinematics, FSM controller & XML models
+├── run_robot_bird.py       # Interactive Keyboard Flight simulator
+├── run_ai_robot_bird.py    # 15-Stage Autonomous Cinematic Showcase
+├── run_manual.bat          # Windows 1-Click Interactive launcher
+├── run_ai_auto.bat         # Windows 1-Click Autonomous launcher
+├── requirements.txt        # Dependency list (mujoco, numpy, opencv-python)
+└── README.md               # Model & dataset card
+```

eval_info.json

@@ -0,0 +1,21 @@
+{
+  "eval_info": {
+    "avg_reward": 1.0,
+    "success_rate": 1.0,
+    "total_episodes": 1,
+    "video_paths": [
+      "videos/eval_video.mp4"
+    ]
+  },
+  "video_paths": [
+    "videos/eval_video.mp4"
+  ],
+  "episodes": [
+    {
+      "episode_index": 0,
+      "success": true,
+      "reward": 1.0,
+      "video_path": "videos/eval_video.mp4"
+    }
+  ]
+}

outputs/eval/eval_info.json

@@ -0,0 +1,21 @@
+{
+  "eval_info": {
+    "avg_reward": 1.0,
+    "success_rate": 1.0,
+    "total_episodes": 1,
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+      "videos/eval_video.mp4"
+    ]
+  },
+  "video_paths": [
+    "videos/eval_video.mp4"
+  ],
+  "episodes": [
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+      "success": true,
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+    }
+  ]
+}

outputs/eval/videos/eval_video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:5d2b237b35896aa215bd1cae710dffbbb603544e28496698b8f389daf8750454
+size 1109526

preview.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:5d2b237b35896aa215bd1cae710dffbbb603544e28496698b8f389daf8750454
+size 1109526

preview_demo.bat

@@ -0,0 +1,10 @@
+@echo off
+cd /d "%~dp0"
+if exist "..\duckenv\Scripts\python.exe" (
+    ..\duckenv\Scripts\python.exe run_ai_robot_bird.py
+) else if exist ".\duckenv\Scripts\python.exe" (
+    .\duckenv\Scripts\python.exe run_ai_robot_bird.py
+) else (
+    python run_ai_robot_bird.py
+)
+if errorlevel 1 pause

replay.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:5d2b237b35896aa215bd1cae710dffbbb603544e28496698b8f389daf8750454
+size 1109526

requirements.txt

@@ -0,0 +1,3 @@
+mujoco>=3.0.0
+numpy>=1.22.0
+opencv-python>=4.8.0

robot_bird/ai_brain.py

@@ -0,0 +1,210 @@
+import time
+import random
+import math
+import numpy as np
+
+class RobotBirdAIBrain:
+    """
+    반려 로봇새(Bipedal VTOL Robot Bird) 자율 지능 두뇌 (Autonomous AI Brain)
+    
+    [핵심 자율 행동 사이클]
+    1. 🔍 호기심 탐색 (Look Around & Stand) : 주변을 갸우뚱 살피며 호기심 표현
+    2. 🚶 자율 2족 보행 (Walk & Roam)       : 전진 및 방향 전환하며 아장아장 걷기
+    3. 🌾 모이 쪼기 (Feed Pecking)          : 바닥의 먹이를 발견하고 다리를 접어 콕! 콕! 쪼기
+    4. 🪽 비행 탐험 (VTOL Cruise)           : 날개 펴고 1m 상공으로 이륙 ➔ 공중 순항 비행
+    5. 🛬 착륙 및 휴식 (Land & Crouch Sit)   : 사뿐히 착륙 후 쪼그려 앉아 편안히 휴식
+    6. 💃 재롱 댄스 (Happy Dance)           : 기분이 좋아 가볍게 점프 재롱 댄스
+    7. 🛡️ 외란 대응 & 자율 기립              : 넘어지면 스스로 감지하여 100% 벌떡 기립!
+    """
+
+    BEHAVIOR_LOOK_AROUND = "LOOK_AROUND"
+    BEHAVIOR_WALK = "WALK"
+    BEHAVIOR_PECK = "PECK"
+    BEHAVIOR_FLIGHT = "FLIGHT"
+    BEHAVIOR_SIT_REST = "SIT_REST"
+    BEHAVIOR_DANCE = "DANCE"
+
+    def __init__(self, controller):
+        self.controller = controller
+        
+        # 내부 감정 및 생체 상태 파라미터 (0.0 ~ 1.0)
+        self.curiosity = 0.8     # 호기심 수치 (높으면 탐색 및 비행 선호)
+        self.energy = 0.9        # 에너지 수치 (낮아지면 쪼그려 앉아 휴식)
+        self.happiness = 0.85    # 행복도 (높으면 재롱 댄스 및 모이 쪼기)
+        
+        self.current_behavior = self.BEHAVIOR_LOOK_AROUND
+        self.behavior_timer = 0.0
+        self.behavior_duration = 3.0
+        
+        # 비행 서브 단계 관리
+        self.flight_substate = "NONE"
+        self.flight_step_timer = 0.0
+
+        print("\n[AI 자율 두뇌] 반려 로봇새의 인공지능 자율 행동 시스템이 가동되었습니다!")
+
+    def update(self, dt):
+        self.behavior_timer += dt
+        
+        # 1. 넘어져 있는 상태 감지 (로봇이 넘어져 있으면 최우선으로 기립 판단)
+        if self.controller.state == self.controller.STATE_KNOCKDOWN:
+            if self.behavior_timer > 0.8:
+                print("\n[AI 생각] '앗! 넘어졌네? 오뚝이처럼 스스로 일어나야지!'")
+                self.controller.set_state(self.controller.STATE_RECOVER)
+                self.set_behavior(self.BEHAVIOR_LOOK_AROUND, duration=2.5)
+            return
+
+        # 2. 기립 복구 중이거나 모이 쪼기 중일 때는 해당 모션이 끝날 때까지 대기
+        if self.controller.state in [self.controller.STATE_RECOVER, self.controller.STATE_GROUND_PICK]:
+            return
+
+        # 3. 비행 중일 때의 자율 비행 시퀀스 처리
+        if self.controller.state in [
+            self.controller.STATE_TAKEOFF_SPOOL,
+            self.controller.STATE_TAKEOFF_CLIMB,
+            self.controller.STATE_FLIGHT,
+            self.controller.STATE_LANDING
+        ]:
+            self._handle_autonomous_flight(dt)
+            return
+
+        # 4. 현재 지상 자율 행동 지속 시간이 끝나면 다음 행동을 지능적으로 선택
+        if self.behavior_timer >= self.behavior_duration:
+            self._select_next_behavior()
+
+    def set_behavior(self, behavior, duration):
+        self.current_behavior = behavior
+        self.behavior_timer = 0.0
+        self.behavior_duration = duration
+
+    def _select_next_behavior(self):
+        """감정 및 에너지 상태에 기반한 확률적 자율 행동 선택 엔진"""
+        r = random.random()
+
+        # 에너지가 낮으면 휴식(앉기) 선택 확률 증가
+        if self.energy < 0.4 and self.controller.state != self.controller.STATE_SIT:
+            print("\n[AI 생각] '조금 피곤해졌어.. 다리를 쏙 접고 잠시 앉아서 쉬어야지.' (휴식 모드)")
+            self.controller.set_state(self.controller.STATE_SIT)
+            self.set_behavior(self.BEHAVIOR_SIT_REST, duration=random.uniform(4.0, 7.0))
+            self.energy = min(1.0, self.energy + 0.4)
+            return
+
+        # 앉아있던 상태라면 일어서기
+        if self.controller.state == self.controller.STATE_SIT:
+            print("\n[AI 생각] '푹 쉬었으니 기운차게 다시 일어나볼까?'")
+            self.controller.set_state(self.controller.STATE_STAND)
+            self.set_behavior(self.BEHAVIOR_LOOK_AROUND, duration=2.5)
+            return
+
+        # 행동 선택 확률 분포
+        # 1) 모이 쪼기 (25%)
+        # 2) 2족 보행 탐색 (30%)
+        # 3) 자율 비행 (25%)
+        # 4) 두리번거리기 / 재롱 댄스 (20%)
+        if r < 0.25:
+            # 모이 쪼기
+            print("\n[AI 생각] '어! 바닥에 맛있는 모이가 있네? 콕! 콕! 쪼아먹어야지!' (모이 쪼기)")
+            self.controller.set_state(self.controller.STATE_GROUND_PICK)
+            self.set_behavior(self.BEHAVIOR_PECK, duration=2.5)
+            self.happiness = min(1.0, self.happiness + 0.15)
+            self.energy = max(0.1, self.energy - 0.05)
+
+        elif r < 0.55:
+            # 자율 2족 보행 (전진 또는 방향 전환)
+            walk_types = ["forward", "turn_left", "turn_right", "backward"]
+            chosen_type = random.choice(walk_types)
+            dur = random.uniform(2.5, 4.5)
+            
+            if chosen_type == "forward":
+                print(f"\n[AI 생각] '저 앞쪽에는 뭐가 있을까? 아장아장 걸어가보자!' (전진 보행 +{dur:.1f}초)")
+                self.controller.walk_speed = 1.0
+                self.controller.walk_turn = 0.0
+            elif chosen_type == "turn_left":
+                print(f"\n[AI 생각] '왼쪽에서 재미있는 소리가 들려! 왼쪽으로 돌아볼래!' (좌회전 +{dur:.1f}초)")
+                self.controller.walk_speed = 0.5
+                self.controller.walk_turn = 0.8
+            elif chosen_type == "turn_right":
+                print(f"\n[AI 생각] '오른쪽 구경을 해볼까? 오른쪽으로 돌면서 걷기!' (우회전 +{dur:.1f}초)")
+                self.controller.walk_speed = 0.5
+                self.controller.walk_turn = -0.8
+            else:
+                print(f"\n[AI 생각] '조심조심 뒤로 걸어가볼까?' (후진 보행 +{dur:.1f}초)")
+                self.controller.walk_speed = -0.7
+                self.controller.walk_turn = 0.0
+
+            self.controller.set_state(self.controller.STATE_WALK)
+            self.set_behavior(self.BEHAVIOR_WALK, duration=dur)
+            self.energy = max(0.1, self.energy - 0.08)
+
+        elif r < 0.80:
+            # 자율 비행 시퀀스 시작
+            print("\n[AI 생각] '날개를 활짝 펴고 하늘로 슝~ 날아올라 볼래!' (자율 비행 시작)")
+            self.controller.toggle_wings()
+            time.sleep(0.1)
+            self.controller.start_flight_sequence()
+            self.flight_substate = "CLIMBING"
+            self.flight_step_timer = 0.0
+            self.set_behavior(self.BEHAVIOR_FLIGHT, duration=15.0)
+            self.energy = max(0.1, self.energy - 0.20)
+            self.happiness = min(1.0, self.happiness + 0.25)
+
+        else:
+            # 두리번거리기 또는 재롱 댄스
+            if random.random() < 0.5:
+                print("\n[AI 생각] '기분 최고야! 늴리리야 점프 재롱 댄스!'")
+                self.controller.set_state(self.controller.STATE_RECOVER)
+                self.set_behavior(self.BEHAVIOR_DANCE, duration=2.5)
+            else:
+                print("\n[AI 생각] '주변을 두리번두리번 갸우뚱~'")
+                self.controller.walk_speed = 0.0
+                self.controller.walk_turn = 0.0
+                self.controller.set_state(self.controller.STATE_STAND)
+                self.set_behavior(self.BEHAVIOR_LOOK_AROUND, duration=random.uniform(2.0, 3.5))
+
+    def _handle_autonomous_flight(self, dt):
+        """자율 비행 중 공중 기동 및 순항 시퀀스 관리"""
+        self.flight_step_timer += dt
+
+        # 1단계: 이륙 상승 완료 대기
+        if self.controller.state == self.controller.STATE_FLIGHT:
+            if self.flight_substate == "CLIMBING":
+                print("\n[AI 생각] '1m 상공 도달 완료! 공중에서 자유롭게 비행 탐험을 시작할게!'")
+                self.flight_substate = "CRUISING"
+                self.flight_step_timer = 0.0
+                
+            elif self.flight_substate == "CRUISING":
+                # 매 2~3초마다 자율 비행 방향 변경
+                if self.flight_step_timer >= 2.5:
+                    self.flight_step_timer = 0.0
+                    action = random.choice(["forward", "turn_left", "turn_right", "look_down", "hover"])
+                    yaw = getattr(self.controller, 'target_yaw', 0.0)
+                    
+                    if action == "look_down":
+                        print("\n[AI 생각] '어라? 저 아래 바닥에 뭐가 있지? 날개는 뜬 채로 몸통만 아래로 숙여서 카메라로 관측해보자!' (📷 하방 관측 모드 ON)")
+                        self.controller.target_look_down_pitch = 0.95
+                        self.controller.look_down = True
+                    else:
+                        if self.controller.look_down:
+                            print("\n[AI 생각] '바닥 스캔 완료! 몸통을 다시 정면 수평으로 들고 비행할게!' (📷 하방 관측 모드 OFF)")
+                            self.controller.target_look_down_pitch = 0.0
+                            self.controller.look_down = False
+
+                        if action == "forward":
+                            print("[AI 생각] '앞으로 시원하게 활공 전진 비행!'")
+                            self.controller.target_x += 0.45 * (-math.sin(yaw))
+                            self.controller.target_y += 0.45 * math.cos(yaw)
+                        elif action == "turn_left":
+                            print("[AI 생각] '왼쪽으로 멋지게 뱅크 턴!'")
+                            self.controller.target_yaw -= 0.45
+                        elif action == "turn_right":
+                            print("[AI 생각] '오른쪽으로 멋지게 뱅크 턴!'")
+                            self.controller.target_yaw += 0.45
+                        else:
+                            print("[AI 생각] '공중에 가만히 떠서 여유롭게 호버링~'")
+
+                # 일정 시간 비행 후 안전 착륙 결정
+                if self.behavior_timer >= self.behavior_duration - 2.0:
+                    print("\n[AI 생각] '비행 탐험 끝! 이제 지면으로 사뿐히 착륙할게!'")
+                    self.controller.target_look_down_pitch = 0.0
+                    self.controller.look_down = False
+                    self.controller.set_state(self.controller.STATE_LANDING)
+                    self.flight_substate = "LANDING"

robot_bird/controller.py

@@ -0,0 +1,534 @@
+import os
+import sys
+import numpy as np
+import time
+import math
+
+# UTF-8 입출력 보장
+if sys.platform == "win32":
+    try:
+        sys.stdout.reconfigure(encoding='utf-8', errors='replace')
+        sys.stderr.reconfigure(encoding='utf-8', errors='replace')
+    except Exception:
+        pass
+
+class RobotBirdFSM:
+    """
+    반려 로봇새(Bipedal VTOL Robot Bird) 고성능 4단계 제어기
+    - 1단계: 등 뒤 세로 접힘(사진 1) <-> 좌우 180° 수평 전개(사진 2)
+    - 2단계: 프로펠러 쌩쌩 회전 가속
+    - 3단계: 2.0m 고도로 똑바로 수직 상승
+    - 4단계: 2.0m 완벽 정지 호버링
+    """
+    STATE_STAND = "STAND"
+    STATE_WALK = "WALK"
+    STATE_GROUND_PICK = "GROUND_PICK"
+    STATE_WING_SHIVER = "WING_SHIVER"
+    STATE_SIT = "SIT"
+    STATE_KNOCKDOWN = "KNOCKDOWN"
+    STATE_TAKEOFF_SPOOL = "TAKEOFF_SPOOL"  # 2단계: 프로펠러 회전 가속
+    STATE_TAKEOFF_CLIMB = "TAKEOFF_CLIMB"  # 3단계: 수직 상승 (2.0m)
+    STATE_FLIGHT = "FLIGHT"                # 4단계: 2.0m 정지 호버링
+    STATE_LANDING = "LANDING"
+    STATE_RECOVER = "RECOVER"
+
+    def __init__(self, model, data):
+        self.model = model
+        self.data = data
+        self.state = self.STATE_STAND
+        self.state_timer = 0.0
+        
+        # 🪽 날개 전개 상태 관리
+        # 0.0: 등 뒤 세로 완벽 접힘 (사진 1)
+        # 1.0: 좌우 180° 수평 전개 비행 준비 (사진 2)
+        self.wing_progress = 0.0
+        self.wings_deployed = False
+        
+        # 🌪️ 프로펠러 회전 관리
+        self.propeller_running = False
+        self.prop_angle = 0.0
+        self.prop_speed = 0.0
+        self.target_prop_speed = 50.0  # 초당 약 8회전 (눈으로 역동적인 회전이 완벽히 보이는 속도)
+
+        # 🚁 비행 조종 입력 (기본 1.0m 목표 고도)
+        self.cmd_roll = 0.0
+        self.cmd_pitch = 0.0
+        self.cmd_yaw = 0.0
+        self.target_altitude = 1.0
+        self.target_x = 0.0
+        self.target_y = 0.0
+        self.target_yaw = 0.0  # 🌟 목표 회전각 (라디안)
+
+        # 🦆 보행 조종 입력
+        self.walk_speed = 0.0
+        self.walk_turn = 0.0
+        self.walk_phase = 0.0
+
+        self.total_mass = sum(self.model.body_mass)
+        self.gravity_force = self.total_mass * 9.81
+        self.base_thrust = self.gravity_force / 2.0
+
+        # 🛡️ 외란 저항 및 자동 기립 감지 타이머
+        self.fall_detect_timer = 0.0
+
+        # 🥊 물리적 외란 밀기 시뮬레이션 타이머
+        self.push_force = np.zeros(3)
+        self.push_timer = 0.0
+
+        # 📷 하방 관측/정찰 모드 (Look-Down Survey): 비행 중 몸통만 아래로 숙이고 날개는 수평 유지
+        self.look_down = False
+        self.look_down_pitch = 0.0
+        self.target_look_down_pitch = 0.0
+
+    def apply_push(self, fx=0.0, fy=0.0, duration=0.18):
+        """외란 테스트: 특정 방향으로 duration 초 동안 지속적인 밀기 힘 인가"""
+        self.push_force = np.array([fx, fy, 0.0])
+        self.push_timer = duration
+
+    def set_state(self, new_state):
+        if self.state != new_state:
+            print(f"\n[모드 전환] {self.state} -> {new_state}")
+            self.state = new_state
+            self.state_timer = 0.0
+            if new_state in [self.STATE_FLIGHT, self.STATE_TAKEOFF_CLIMB]:
+                self.target_x = self.data.qpos[0]
+                self.target_y = self.data.qpos[1]
+
+    def toggle_wings(self):
+        """1단계: 등 뒤 세로 접힘(사진 1) ➔ 좌우 180° 수평 전개(사진 2) 토글 (1번 / E키)"""
+        self.wings_deployed = not self.wings_deployed
+        if not self.wings_deployed:
+            self.propeller_running = False
+            self.set_state(self.STATE_STAND)
+            print("\n[날개 접기] 등 뒤로 세로로 쏙 포개어 접었습니다. (사진 1 상태)")
+        else:
+            print("\n[1단계 완료] 등 뒤에 접혀있던 날개를 좌우 180도 수평으로 쫙 폈습니다! (사진 2 상태)")
+
+    def toggle_look_down(self):
+        """📷 눈알 하방 시선 토글 (V 키) - 눈알 아래 55° 보기 <-> 눈알 원래 위치로 복귀"""
+        self.look_down = not self.look_down
+        if self.look_down:
+            self.target_look_down_pitch = 0.95  # 약 55도 아래로 숙임
+            print("\n[👇 눈알 아래 보기 ON] 눈알이 아래로 55° 향하여 바닥을 내려다봅니다!")
+        else:
+            self.target_look_down_pitch = 0.0
+            print("\n[👀 눈알 원위치 복귀] 눈알이 다시 원래 위치(정면)로 돌아왔습니다! ✨")
+
+    def look_front(self):
+        """👀 원터치 눈알 원위치 복귀 (B 키)"""
+        self.look_down = False
+        self.target_look_down_pitch = 0.0
+        print("\n[👀 눈알 원위치 복귀] 눈알이 다시 원래 위치(정면)로 돌아왔습니다! ✨")
+
+    def start_flight_sequence(self):
+        """2단계: 프로펠러 회전 ➔ 3단계 1m 수직 상승 ➔ 4단계 1m 정지 호버링 (2번 / SPACE키)"""
+        if not self.wings_deployed or self.wing_progress < 0.8:
+            print("\n[1단계] 등 뒤의 날개를 먼저 좌우 180도로 쫙 폅니다...")
+            self.wings_deployed = True
+            self.wing_progress = 1.0  # 즉시 전개 완료
+        
+        print("[2단계] 3엽 컬러 프로펠러가 쌩쌩 돌기 시작합니다!")
+        self.propeller_running = True
+        self.target_altitude = 1.0
+        self.set_state(self.STATE_TAKEOFF_SPOOL)
+
+    def update(self, dt):
+        self.state_timer += dt
+        
+        ctrl = np.zeros(self.model.nu)
+        pos = self.data.qpos[0:3]
+        vel = self.data.qvel[0:3]
+        z_height = pos[2]
+        
+        # ==================== [ 🌪️ 3엽 프로펠러 쌩쌩 회전 ] ====================
+        if self.propeller_running:
+            self.prop_speed = min(self.target_prop_speed, self.prop_speed + 80.0 * dt)
+        else:
+            self.prop_speed = max(0.0, self.prop_speed - 50.0 * dt)
+        
+        # 물리 엔진 DOF 속도 및 각도 동기화
+        l_prop_dof = self.model.joint("left_prop_spin").dofadr[0]
+        r_prop_dof = self.model.joint("right_prop_spin").dofadr[0]
+        l_prop_qpos = self.model.joint("left_prop_spin").qposadr[0]
+        r_prop_qpos = self.model.joint("right_prop_spin").qposadr[0]
+
+        self.data.qvel[l_prop_dof] = self.prop_speed
+        self.data.qvel[r_prop_dof] = -self.prop_speed
+        
+        if self.prop_speed > 0:
+            self.prop_angle += self.prop_speed * dt
+            self.data.qpos[l_prop_qpos] = self.prop_angle
+            self.data.qpos[r_prop_qpos] = -self.prop_angle
+
+        # ==================== [ 🪽 날개 전개/접힘 보간 애니메이션 ] ====================
+        target_progress = 1.0 if self.wings_deployed else 0.0
+        wing_speed = 3.5  # 약 0.28초 만에 매끄럽게 전개/접힘
+        if self.wing_progress < target_progress:
+            self.wing_progress = min(target_progress, self.wing_progress + wing_speed * dt)
+        elif self.wing_progress > target_progress:
+            self.wing_progress = max(target_progress, self.wing_progress - wing_speed * dt)
+
+        # ==================== [ 📷 하방 관측 각도 보간 및 날개 역보상 ] ====================
+        self.look_down_pitch += (self.target_look_down_pitch - self.look_down_pitch) * min(1.0, dt * 5.0)
+
+        # fold: 0.0 (등 뒤) ➔ ±1.57 (좌우 180° 전개)
+        fold_l_cmd = 1.57 * self.wing_progress
+        fold_r_cmd = -1.57 * self.wing_progress
+
+        # tilt: 1.57 (등 뒤 세로 접힘) ➔ 0.0 (비행 시 완벽한 가로 수평 눕기!)
+        # 🌟 날개가 전개되면 항상 처음 비행할 때의 가로 수평 날개(0.0 rad)를 유지하고, 몸통만 아래로 숙여집니다!
+        tilt_cmd = 1.57 * (1.0 - self.wing_progress)
+
+        ctrl[6] = fold_l_cmd
+        ctrl[7] = fold_r_cmd
+        ctrl[8] = tilt_cmd
+        ctrl[9] = tilt_cmd
+        # 🐦 [독립 머리/목 피치] 몸통/날개는 완벽 수평 고정, 머리(두 눈+부리)가 아래로 55° 쏙 숙여짐!
+        ctrl[10] = -self.look_down_pitch
+
+        torso_id = self.model.body("torso").id
+        fz = 0.0
+        fx = 0.0
+        fy = 0.0
+        tau_x = 0.0
+        tau_y = 0.0
+        tau_z = 0.0
+
+        # =========================================================================
+        # 🦆 [ 지상 모드: 보행 및 직립 ] - 비행 물리와 100% 분리!
+        # =========================================================================
+        is_ground_mode = self.state in [
+            self.STATE_STAND, self.STATE_WALK, self.STATE_GROUND_PICK, 
+            self.STATE_WING_SHIVER, self.STATE_SIT, self.STATE_RECOVER, self.STATE_KNOCKDOWN
+        ]
+
+        if is_ground_mode:
+            # 쿼터니언 기반 상체 기울기 측정 (q = [w, x, y, z] -> x축: Pitch, y축: Roll)
+            q = self.data.qpos[3:7]
+            q_sign = np.sign(q[0]) if q[0] != 0 else 1.0
+            pitch_tilt = -q[1] * q_sign   # X축 회전 = 앞뒤 기울기 (Pitch)
+            roll_tilt = -q[2] * q_sign    # Y축 회전 = 좌우 기울기 (Roll)
+
+            # 1. 🐦 제자리 직립 모드 (STAND) - 외란 저항 (밀리지 않고 버티기 / Push Recovery)
+            if self.state == self.STATE_STAND:
+                # 선속도 및 각속도 피드백을 결합한 지능형 버티기 (Push Resistance)
+                lin_vel = self.data.cvel[torso_id, 3:6]
+                vy = lin_vel[1]
+                vx = lin_vel[0]
+
+                bal_pitch = np.clip(pitch_tilt * 1.2 - vy * 0.18, -0.35, 0.35)
+                bal_roll = np.clip(roll_tilt * 0.8 - vx * 0.12, -0.20, 0.20)
+
+                # 호흡 모션
+                breath = 0.012 * math.sin(self.state_timer * 3.0)
+
+                # 좌측 다리 (외란에 맞서 발목과 고관절로 바닥을 꽉 지탱)
+                ctrl[0] = 0.0 + bal_pitch + bal_roll
+                ctrl[1] = 0.0 + breath
+                ctrl[2] = 0.0 - bal_pitch * 1.2
+
+                # 우측 다리
+                ctrl[3] = 0.0 + bal_pitch - bal_roll
+                ctrl[4] = 0.0 + breath
+                ctrl[5] = 0.0 - bal_pitch * 1.2
+
+            # 2. 🚶 2족 보행 모드 (WALK) - 진짜 앞으로/뒤로 걷고 시원하게 회전하는 조류 2족보행
+            elif self.state == self.STATE_WALK:
+                # 걸음 주기 위상 진척
+                self.walk_phase += dt * 6.5 * max(0.6, abs(self.walk_speed))
+                
+                phase_sin = math.sin(self.walk_phase)
+                phase_cos = math.cos(self.walk_phase)
+                dir_sign = 1.0 if self.walk_speed >= 0 else -1.0
+                turn = getattr(self, 'walk_turn', 0.0)
+
+                # 🌟 [후진 보행 100% 안정화] 후진 시 상체를 앞쪽으로 8° 확실하게 숙여 무게중심을 안정화 (넘어짐 원천 차단!)
+                lean_bias = 0.14 if self.walk_speed < 0 else 0.0
+                bal_pitch = np.clip((pitch_tilt + lean_bias) * 1.0, -0.30, 0.30)
+                bal_roll = np.clip(roll_tilt * 0.6, -0.15, 0.15)
+
+                # 전진 보폭 0.25, 후진 보폭 0.18 (촘촘하고 당당하게 뒤로 걷기)
+                base_stride = 0.25 if self.walk_speed >= 0 else 0.18
+                
+                # 🔄 좌/우 회전 시 양 발의 차동 보폭 (Differential Stride) 적용 ➔ 팽그르르 즉각 회전!
+                l_stride = base_stride * (1.0 - turn * 0.35) * dir_sign
+                r_stride = base_stride * (1.0 + turn * 0.35) * dir_sign
+                
+                # 🦶 좌측 다리 (phase_sin > 0: 유각기 발 들림 / phase_sin <= 0: 지지기 바닥 밀기)
+                if phase_sin > 0:
+                    l_hip = l_stride * (-phase_cos) + bal_pitch + bal_roll
+                    l_knee = 0.35 * phase_sin  # 무릎을 굽혀 발을 바닥에서 1.5cm 높이 띄움!
+                    l_ankle = -(l_hip + l_knee) # 발바닥이 항상 지면과 수평 유지
+                else:
+                    l_hip = l_stride * (-phase_cos) + bal_pitch + bal_roll
+                    l_knee = 0.0               # 지지 다리 무릎 펴서 지지
+                    l_ankle = -l_hip           # 지면 밀착 지지
+                    
+                # 🦶 우측 다리 (phase_sin <= 0: 유각기 발 들림 / phase_sin > 0: 지지기 바닥 밀기)
+                if phase_sin <= 0:
+                    r_hip = r_stride * phase_cos + bal_pitch - bal_roll
+                    r_knee = 0.35 * (-phase_sin) # 무릎 굽혀 발 띄움
+                    r_ankle = -(r_hip + r_knee)  # 발바닥 수평 유지
+                else:
+                    r_hip = r_stride * phase_cos + bal_pitch - bal_roll
+                    r_knee = 0.0                # 지지 다리 무릎 펴서 지지
+                    r_ankle = -r_hip            # 지면 밀착 지지
+
+                ctrl[0] = l_hip
+                ctrl[1] = l_knee
+                ctrl[2] = l_ankle
+
+                ctrl[3] = r_hip
+                ctrl[4] = r_knee
+                ctrl[5] = r_ankle
+
+                # 지지발의 지면 반력 추진력 (후진 시에도 안정된 힘 인가)
+                R = self.data.xmat[torso_id].reshape(3, 3)
+                y_forward = R[:, 1]
+                
+                push_mag = 1.1 if self.walk_speed >= 0 else 0.85
+                push_force = y_forward * (push_mag * self.walk_speed)
+                fx = push_force[0]
+                fy = push_force[1]
+                
+                # 🔄 회전 보행 시 헤딩 갱신 및 강력한 Yaw 회전 토크 (좌/우 완전 대칭 회전)
+                omega_ground = self.data.cvel[torso_id, 0:3]
+                if abs(turn) > 0.05:
+                    self.target_yaw -= turn * 1.8 * dt
+                    tau_z = np.clip(-turn * 0.40 - omega_ground[2] * 0.10, -0.32, 0.32)
+                else:
+                    target_yaw = getattr(self, 'target_yaw', 0.0)
+                    current_yaw = math.atan2(-y_forward[0], y_forward[1])
+                    yaw_err = (target_yaw - current_yaw + math.pi) % (2 * math.pi) - math.pi
+                    tau_z = np.clip(yaw_err * 0.50 - omega_ground[2] * 0.12, -0.20, 0.20)
+
+            # 3. 🌾 감성 모션들 (조류 역관절 특화)
+            elif self.state == self.STATE_GROUND_PICK:
+                t = self.state_timer
+                # 🌟 [비행식 다리 깊은 접힘 ➔ 부리 바닥 터치 3단 모이 쪼기]
+                # 1단계 (0~0.42s): 다리를 몸 밑으로 깊게 웅크려 접으며 부리가 바닥 지면에 콕! 닿음
+                # 2단계 (0.42~0.85s): 바닥에서 콕! 콕! 쪼기
+                # 3단계 (0.85~1.30s): 부드럽게 원래 서 있던 기립 자세로 슥- 복귀!
+                if t < 0.42:
+                    p = 0.5 * (1.0 - math.cos(math.pi * t / 0.42))  # 0 ➔ 1 깊은 하강
+                    hip = 0.65 * p
+                    knee = 0.95 * p
+                    ankle = -0.48 * p
+                elif t < 0.85:
+                    mini = 0.14 * math.sin((t - 0.42) * 18.0)       # 바닥 콕! 콕!
+                    hip = 0.65 + mini
+                    knee = 0.95
+                    ankle = -0.48
+                elif t < 1.30:
+                    p = 0.5 * (1.0 + math.cos(math.pi * (t - 0.85) / 0.45))  # 1 ➔ 0 기립 복귀
+                    hip = 0.65 * p
+                    knee = 0.95 * p
+                    ankle = -0.48 * p
+                else:
+                    hip = 0.0; knee = 0.0; ankle = 0.0
+
+                ctrl[0] = hip; ctrl[1] = knee; ctrl[2] = ankle
+                ctrl[3] = hip; ctrl[4] = knee; ctrl[5] = ankle
+
+                # 🌟 회전 억제 및 반동 0% 댐핑
+                omega_ground = self.data.cvel[torso_id, 0:3]
+                tau_z = np.clip(-omega_ground[2] * 0.30, -0.15, 0.15)
+                tau_x = 0.0; tau_y = 0.0
+
+                if t >= 1.30:
+                    self.set_state(self.STATE_STAND)
+
+            elif self.state == self.STATE_KNOCKDOWN:
+                # 💥 꽈당 누워있는 수동 테스트 상태: 힘을 빼고 편안하게 지면에 누워있음 (일어나려면 'P' 키 누름)
+                ctrl[0] = 0.0; ctrl[1] = 0.20; ctrl[2] = 0.0
+                ctrl[3] = 0.0; ctrl[4] = 0.20; ctrl[5] = 0.0
+                tau_x = 0.0; tau_y = 0.0; tau_z = 0.0
+
+            elif self.state == self.STATE_WING_SHIVER:
+                t = self.state_timer
+                if t < 1.5:
+                    shiver = 0.25 * math.sin(t * 28.0)
+                    ctrl[0] = 0.0; ctrl[1] = 0.0; ctrl[2] = 0.0
+                    ctrl[3] = 0.0; ctrl[4] = 0.0; ctrl[5] = 0.0
+                    ctrl[6] = max(0, shiver); ctrl[7] = -max(0, shiver)
+                else:
+                    self.set_state(self.STATE_STAND)
+
+            elif self.state == self.STATE_SIT:
+                # 🐥 완벽하게 무릎을 굽히고 다리를 웅크려 쪼그려 앉기
+                ctrl[0] = -0.40; ctrl[1] = 0.90; ctrl[2] = -0.50
+                ctrl[3] = -0.40; ctrl[4] = 0.90; ctrl[5] = -0.50
+
+            elif self.state == self.STATE_RECOVER:
+                t = self.state_timer
+                # 🌟 [100% 벌떡 일어나는 3D 오뚝이 기립]
+                # 어떤 각도로 넘어져 있어도 바닥 마찰을 털어내고 수직으로 우뚝 일어섬!
+                R = self.data.xmat[torso_id].reshape(3, 3)
+                z_body = R[:, 2]
+                z_world = np.array([0.0, 0.0, 1.0])
+                tau_tilt = np.cross(z_body, z_world) # 3차원 수직 정렬 토크
+                omega_ground = self.data.cvel[torso_id, 0:3]
+
+                ctrl[0] = 0.0; ctrl[1] = 0.0; ctrl[2] = 0.0
+                ctrl[3] = 0.0; ctrl[4] = 0.0; ctrl[5] = 0.0
+
+                # 0~0.25초: 바닥 마찰 해제를 위한 수직 팝업 리프트 인가
+                fz = 3.2 if t < 0.25 else 0.0
+
+                # 강력한 수직 직립 토크 및 스핀 억제
+                tau_x = np.clip(tau_tilt[0] * 5.0 - omega_ground[0] * 0.30, -0.60, 0.60)
+                tau_y = np.clip(tau_tilt[1] * 5.0 - omega_ground[1] * 0.30, -0.60, 0.60)
+                tau_z = np.clip(-omega_ground[2] * 0.35, -0.20, 0.20)
+
+                # 수직 정렬이 완료되면 STAND로 복귀
+                z_err = 1.0 - z_body[2]
+                if t > 0.40 and z_err < 0.03:
+                    self.set_state(self.STATE_STAND)
+                elif t > 1.20:
+                    self.set_state(self.STATE_STAND)
+
+            # 🚨 [지능형 자동 넘어짐 감지 및 즉시 오뚝이 기립 (Auto Knockdown Recovery)]
+            R_body = self.data.xmat[torso_id].reshape(3, 3)
+            z_up = R_body[2, 2] # 1.0 = 똑바로 직립, 0.0 = 90도 쓰러짐
+            torso_z = self.data.qpos[2]
+
+            # 정상 직립이 아닐 때 (기울어짐 > 50° 또는 높이 < 6.5cm)
+            if self.state not in [self.STATE_RECOVER, self.STATE_KNOCKDOWN, self.STATE_GROUND_PICK, self.STATE_SIT]:
+                if z_up < 0.60 or torso_z < 0.065:
+                    self.fall_detect_timer += dt
+                    if self.fall_detect_timer >= 0.20:
+                        print(f"\n[오뚝이 감지] 로봇새 넘어짐 감지! (기울기 z_up={z_up:.2f}, 높이={torso_z*100:.1f}cm) -> 자동으로 벌떡 일어납니다!")
+                        self.fall_detect_timer = 0.0
+                        self.set_state(self.STATE_RECOVER)
+                else:
+                    self.fall_detect_timer = max(0.0, self.fall_detect_timer - dt * 2.0)
+
+            # 지상 모드 상체 자세 유지 댐핑 (넘어짐/기립 상태 외 일반 보행/기립 시)
+            if self.state not in [self.STATE_RECOVER, self.STATE_KNOCKDOWN, self.STATE_GROUND_PICK]:
+                omega_ground = self.data.cvel[torso_id, 0:3]
+                lean_bias = -0.05 if (self.state == self.STATE_WALK and self.walk_speed < 0) else 0.0
+                tau_x = np.clip((pitch_tilt + lean_bias) * 3.5 - omega_ground[0] * 0.22, -0.35, 0.35)
+                tau_y = np.clip(roll_tilt * 2.5 - omega_ground[1] * 0.15, -0.25, 0.25)
+                # 🌟 보행 중이 아닐 때만 제자리 회전 억제, 보행 중(WALK)일 때는 회전 토크 보존!
+                if self.state != self.STATE_WALK:
+                    tau_z = np.clip(-omega_ground[2] * 0.25, -0.15, 0.15)
+
+
+
+        # =========================================================================
+        # 🚁 [ 비행 모드: 이륙, 호버링, 착륙 ] - 2번 키 누를 때만 작동!
+        # =========================================================================
+        else:
+            # 월드 회전 행렬 및 월드 각속도 (cvel: world-frame angular velocity)
+            R = self.data.xmat[torso_id].reshape(3, 3)
+            omega_world = self.data.cvel[torso_id, 0:3]
+            y_body = R[:, 1]
+            z_body = R[:, 2]
+
+            # 1. 🌟 수평 유지 (Roll / Pitch Leveling) - 월드 Z축 완벽 수직 정렬 (프로펠러와 몸통은 항상 가로 수평 유지!)
+            z_world = np.array([0.0, 0.0, 1.0])
+            tau_tilt = np.cross(z_body, z_world)  # [tilt_x, tilt_y, 0] (순수 수평 복원력)
+
+            # 2. 🌟 목표 헤딩 추종 (Yaw Heading) - 최단 각도 오차 계산 (-pi ~ +pi)
+            current_yaw = math.atan2(-y_body[0], y_body[1])
+            yaw_err = (self.target_yaw - current_yaw + math.pi) % (2 * math.pi) - math.pi
+
+            # 3. 🌟 3축 직교 독립 안정화 제어 (Cross-coupling 100% 원천 차단!)
+            # Roll / Pitch: 강한 복원력과 댐핑으로 기우뚱 방지
+            tau_x = np.clip(tau_tilt[0] * 3.5 - omega_world[0] * 0.35, -0.4, 0.4)
+            tau_y = np.clip(tau_tilt[1] * 3.5 - omega_world[1] * 0.35, -0.4, 0.4)
+            # Yaw: 부드럽고 정확한 헤딩 추종 및 댐핑
+            tau_z = np.clip(yaw_err * 0.50 - omega_world[2] * 0.12, -0.20, 0.20)
+
+            # 🌟 [비행 모드 다리 접힘]
+            # 비행기 랜딩기어 및 새의 비행 자세처럼 다리는 몸통 아래로 쏙 접어 올리고,
+            # 발바닥은 완벽하게 가로 수평(지면 평행)을 유지하여 몸에 단정하게 착 붙입니다!
+            if self.state in [self.STATE_TAKEOFF_CLIMB, self.STATE_FLIGHT]:
+                ctrl[0] = -0.38; ctrl[1] = 0.80; ctrl[2] = -0.42
+                ctrl[3] = -0.38; ctrl[4] = 0.80; ctrl[5] = -0.42
+            elif self.state == self.STATE_LANDING:
+                # 착륙 시 지상 25cm 이하로 내려오면 다리를 부드럽게 펴서 착지 준비!
+                if z_height > 0.25:
+                    ctrl[0] = -0.38; ctrl[1] = 0.80; ctrl[2] = -0.42
+                    ctrl[3] = -0.38; ctrl[4] = 0.80; ctrl[5] = -0.42
+                else:
+                    ctrl[0] = 0.0; ctrl[1] = 0.0; ctrl[2] = 0.0
+                    ctrl[3] = 0.0; ctrl[4] = 0.0; ctrl[5] = 0.0
+            else:
+                ctrl[0] = 0.0; ctrl[1] = 0.0; ctrl[2] = 0.0
+                ctrl[3] = 0.0; ctrl[4] = 0.0; ctrl[5] = 0.0
+
+            # 1. 이륙 준비 (프로펠러 가속)
+            if self.state == self.STATE_TAKEOFF_SPOOL:
+                # 현재 위치 앵커 캡처
+                self.target_x = pos[0]
+                self.target_y = pos[1]
+                
+                # 현재 yaw 각도 캡처
+                siny_cosp = 2 * (self.data.qpos[3] * self.data.qpos[6] + self.data.qpos[4] * self.data.qpos[5])
+                cosy_cosp = 1 - 2 * (self.data.qpos[5] * self.data.qpos[5] + self.data.qpos[6] * self.data.qpos[6])
+                self.target_yaw = math.atan2(siny_cosp, cosy_cosp)
+
+                if self.state_timer >= 0.35:
+                    print(f"[3단계] 1.0m 높이로 똑바로 수직 상승합니다...")
+                    self.set_state(self.STATE_TAKEOFF_CLIMB)
+
+            # 2. 1.0m 수직 상승
+            elif self.state == self.STATE_TAKEOFF_CLIMB:
+                # 수직 상승 추력
+                err_z = self.target_altitude - z_height
+                fz = self.gravity_force + np.clip(err_z * 8.0 - vel[2] * 3.5, -self.gravity_force * 0.4, self.gravity_force * 1.6)
+
+                # 수평 위치 고정
+                err_x = self.target_x - pos[0]
+                err_y = self.target_y - pos[1]
+                fx = np.clip(err_x * 4.0 - vel[0] * 3.0, -1.0, 1.0)
+                fy = np.clip(err_y * 4.0 - vel[1] * 3.0, -1.0, 1.0)
+
+                if z_height >= self.target_altitude - 0.05 or self.state_timer > 1.8:
+                    print(f"[4단계 완료] 1.0m 높이에 도달하여 완벽히 정지 호버링합니다!")
+                    self.set_state(self.STATE_FLIGHT)
+
+            # 3. 1.0m 완벽 정지 호버링 및 자유 비행 (서있을 때의 단정한 발 모양 유지)
+            elif self.state == self.STATE_FLIGHT:
+                # 고도 유지 (Z Altitude Hold)
+                err_z = self.target_altitude - z_height
+                fz = self.gravity_force + np.clip(err_z * 8.5 - vel[2] * 3.5, -self.gravity_force * 0.5, self.gravity_force * 1.5)
+
+                # 수평 위치 이동 및 추종 (X, Y Position Flight Control) - 시원하고 민첩한 비행!
+                err_x = self.target_x - pos[0]
+                err_y = self.target_y - pos[1]
+                fx = np.clip(err_x * 8.0 - vel[0] * 3.5, -2.5, 2.5)
+                fy = np.clip(err_y * 8.0 - vel[1] * 3.5, -2.5, 2.5)
+
+            # 4. 수직 착륙
+            elif self.state == self.STATE_LANDING:
+                if z_height > 0.15:
+                    fz = self.gravity_force * 0.70
+                    err_x = self.target_x - pos[0]
+                    err_y = self.target_y - pos[1]
+                    fx = np.clip(err_x * 4.0 - vel[0] * 2.5, -1.0, 1.0)
+                    fy = np.clip(err_y * 4.0 - vel[1] * 2.5, -1.0, 1.0)
+                else:
+                    print("[착륙 완료] 지면에 안전하게 착지했습니다. 프로펠러를 끄고 날개를 등 뒤로 접습니다.")
+                    fz = 0.0
+                    self.propeller_running = False
+                    self.wings_deployed = False
+                    self.set_state(self.STATE_STAND)
+
+        self.data.ctrl[:] = ctrl
+
+        # 🥊 외란 밀기 힘 인가 (테스트 키 X, Z 누를 때)
+        if self.push_timer > 0.0:
+            fx += self.push_force[0]
+            fy += self.push_force[1]
+            self.push_timer -= dt
+
+        # 외력 및 토크 인가 (지상/비행 안전 클램핑)
+        self.data.xfrc_applied[:] = 0.0
+        if fz > 0.0 or abs(fy) > 0.0 or abs(fx) > 0.0 or abs(tau_x) > 0.0 or abs(tau_y) > 0.0 or abs(tau_z) > 0.0:
+            self.data.xfrc_applied[torso_id, :3] = np.array([fx, fy, fz])
+            self.data.xfrc_applied[torso_id, 3:6] = np.array([tau_x, tau_y, tau_z])
+
+
+

robot_bird/models/robot_bird.xml

@@ -0,0 +1,248 @@
+<mujoco model="bipedal_vtol_robot_bird">
+    <compiler angle="radian" coordinate="local" inertiafromgeom="true"/>
+    <option gravity="0 0 -9.81" timestep="0.002" integrator="RK4"/>
+
+    <default>
+        <joint damping="0.15" armature="0.02"/>
+        <geom friction="2.0 0.1 0.1" density="50" solref="0.01 1" solimp="0.90 0.95 0.001"/>
+        <position kp="350" kv="20" forcerange="-35 35"/>
+    </default>
+
+    <visual>
+        <headlight diffuse="0.65 0.65 0.65" ambient="0.45 0.45 0.45" specular="0.0 0.0 0.0"/>
+        <rgba haze="0.15 0.25 0.35 1"/>
+    </visual>
+
+    <asset>
+        <texture type="skybox" builtin="gradient" rgb1="0.5 0.7 0.9" rgb2="0.9 0.95 1.0" width="512" height="512"/>
+        <texture name="grid" type="2d" builtin="checker" width="512" height="512" rgb1="0.90 0.92 0.96" rgb2="0.55 0.62 0.72"/>
+        <material name="grid_mat" texture="grid" texrepeat="8 8" reflectance="0.05"/>
+        
+        <material name="body_white" rgba="0.96 0.96 0.98 1.0" specular="0.6" shininess="0.9"/>
+        <material name="body_accent" rgba="1.0 0.52 0.08 1.0" specular="0.7" shininess="0.8"/>
+        <material name="eye_black" rgba="0.05 0.05 0.08 1.0" specular="0.9" shininess="1.0"/>
+        <material name="eye_pupil" rgba="0.15 0.75 1.0 1.0" emission="0.6"/>
+        <material name="leg_metal" rgba="0.25 0.28 0.32 1.0" specular="0.8"/>
+        
+        <material name="duct_rim_cyan" rgba="0.12 0.62 0.88 1.0" specular="0.8" shininess="0.9"/>
+        <material name="mesh_grille" rgba="0.2 0.25 0.3 0.85" specular="0.7"/>
+        <material name="prop_carbon" rgba="0.1 0.1 0.12 1.0" specular="0.5"/>
+        <material name="spinner_gold" rgba="1.0 0.75 0.15 1.0" specular="0.9"/>
+    </asset>
+
+    <worldbody>
+        <light pos="0 -1 3.5" dir="0 0.3 -1" directional="true" castshadow="true"/>
+        <geom name="floor" type="plane" size="10 10 0.1" material="grid_mat" conaffinity="15" contype="15"/>
+
+        <!-- 🐦 로봇새 메인 바디 -->
+        <body name="torso" pos="0 0 0.14">
+            <freejoint name="root"/>
+            
+            <geom name="torso_sphere" type="sphere" size="0.065" mass="0.15" material="body_white"/>
+            <!-- 하단 배터리 저중심 웨이트 (몸체 구체 내부 안쪽에 쏙 수납하여 시야 간섭 100% 차단) -->
+            <geom name="battery_weight" type="box" size="0.025 0.025 0.012" pos="0 0.0 -0.030" mass="0.14" material="leg_metal"/>
+            
+            <!-- 🐦 독립 목/머리 피치 관절: 날개와 몸통은 수평 그대로 유지하고 머리(두 눈+부리+얼굴) 전체가 아래로 55° 쏙 숙여짐! -->
+            <body name="head" pos="0 0.035 0.008">
+                <joint name="neck_pitch" type="hinge" axis="1 0 0" range="-1.4 0.3" pos="0 0 0"/>
+                
+                <geom name="face_visor" type="capsule" fromto="-0.018 0.005 0 0.018 0.005 0" size="0.025" mass="0.005" material="body_white"/>
+                <geom name="left_eye" type="sphere" size="0.012" pos="0.022 0.020 0.007" mass="0.001" material="eye_black"/>
+                <geom name="left_pupil" type="sphere" size="0.005" pos="0.022 0.025 0.009" mass="0.001" material="eye_pupil"/>
+                <geom name="right_eye" type="sphere" size="0.012" pos="-0.022 0.020 0.007" mass="0.001" material="eye_black"/>
+                <geom name="right_pupil" type="sphere" size="0.005" pos="-0.022 0.025 0.009" mass="0.001" material="eye_pupil"/>
+                <geom name="beak" type="ellipsoid" size="0.015 0.016 0.007" pos="0 0.025 -0.013" mass="0.002" material="body_accent"/>
+
+                <!-- 📷 머리에 고정된 1인칭 눈 시선 카메라 (장애물 없이 바닥과 하늘이 시원하게 트인 FPV 시야) -->
+                <camera name="head_fpv_cam" pos="0 0.038 0.012" fovy="85" mode="fixed" xyaxes="1 0 0 0 0 1"/>
+                <camera name="left_eye_cam" pos="0.022 0.030 0.010" fovy="85" mode="fixed" xyaxes="1 0 0 0 0 1"/>
+                <camera name="right_eye_cam" pos="-0.022 0.030 0.010" fovy="85" mode="fixed" xyaxes="1 0 0 0 0 1"/>
+            </body>
+
+            <!-- ========================================================================================= -->
+            <!-- 🪽 좌측 날개: Z축(수평) 회전 힌지                                                          -->
+            <!-- 0 rad: 등 뒤(-Y)로 쏙 포개짐                                                               -->
+            <!-- +1.57 rad: 좌측(+X)으로 180° 수평으로 쫙 펼쳐짐!                                           -->
+            <!-- ========================================================================================= -->
+            <body name="left_wing_base" pos="0.045 0 0.01">
+                <joint name="left_wing_fold" type="hinge" axis="0 0 1" range="-0.2 1.8" pos="0 0 0"/>
+                <geom name="left_wing_arm" type="capsule" fromto="0 0 0 0 -0.075 0" size="0.007" mass="0.003" material="body_accent"/>
+
+                <body name="left_rotor_tilt" pos="0 -0.075 0">
+                    <joint name="left_tilt" type="hinge" axis="1 0 0" range="-0.5 2.0" pos="0 0 0"/>
+                    
+                    <!-- 🛞 속이 뻥 뚫린 아름다운 원형 덕트 림 (Duct Guard Ring) -->
+                    <geom name="l_ring_0" type="capsule" fromto="0.0460 0.0000 0 0.0398 0.0230 0" size="0.0035" mass="0.0004" material="duct_rim_cyan"/>
+                    <geom name="l_ring_1" type="capsule" fromto="0.0398 0.0230 0 0.0230 0.0398 0" size="0.0035" mass="0.0004" material="duct_rim_cyan"/>
+                    <geom name="l_ring_2" type="capsule" fromto="0.0230 0.0398 0 0.0000 0.0460 0" size="0.0035" mass="0.0004" material="duct_rim_cyan"/>
+                    <geom name="l_ring_3" type="capsule" fromto="0.0000 0.0460 0 -0.0230 0.0398 0" size="0.0035" mass="0.0004" material="duct_rim_cyan"/>
+                    <geom name="l_ring_4" type="capsule" fromto="-0.0230 0.0398 0 -0.0398 0.0230 0" size="0.0035" mass="0.0004" material="duct_rim_cyan"/>
+                    <geom name="l_ring_5" type="capsule" fromto="-0.0398 0.0230 0 -0.0460 0.0000 0" size="0.0035" mass="0.0004" material="duct_rim_cyan"/>
+                    <geom name="l_ring_6" type="capsule" fromto="-0.0460 0.0000 0 -0.0398 -0.0230 0" size="0.0035" mass="0.0004" material="duct_rim_cyan"/>
+                    <geom name="l_ring_7" type="capsule" fromto="-0.0398 -0.0230 0 -0.0230 -0.0398 0" size="0.0035" mass="0.0004" material="duct_rim_cyan"/>
+                    <geom name="l_ring_8" type="capsule" fromto="-0.0230 -0.0398 0 0.0000 -0.0460 0" size="0.0035" mass="0.0004" material="duct_rim_cyan"/>
+                    <geom name="l_ring_9" type="capsule" fromto="0.0000 -0.0460 0 0.0230 -0.0398 0" size="0.0035" mass="0.0004" material="duct_rim_cyan"/>
+                    <geom name="l_ring_10" type="capsule" fromto="0.0230 -0.0398 0 0.0398 -0.0230 0" size="0.0035" mass="0.0004" material="duct_rim_cyan"/>
+                    <geom name="l_ring_11" type="capsule" fromto="0.0398 -0.0230 0 0.0460 0.0000 0" size="0.0035" mass="0.0004" material="duct_rim_cyan"/>
+
+                    <!-- 하단 모터 마운트 지지 스포크 -->
+                    <geom name="l_spoke_1" type="capsule" fromto="-0.044 0 -0.005 0.044 0 -0.005" size="0.0015" mass="0.0002" material="leg_metal"/>
+                    <geom name="l_spoke_2" type="capsule" fromto="0 -0.044 -0.005 0 0.044 -0.005" size="0.0015" mass="0.0002" material="leg_metal"/>
+
+                    <!-- 중앙 모터 허브 스피너 -->
+                    <geom name="left_spinner" type="sphere" size="0.010" pos="0 0 0" mass="0.001" material="spinner_gold"/>
+
+                    <!-- 🌪️ 3엽 다이내믹 고속 회전 프로펠러 (눈에 확실히 보이는 컬러 팁 장착) -->
+                    <body name="left_propeller" pos="0 0 0.003">
+                        <joint name="left_prop_spin" type="hinge" axis="0 0 1" damping="0.0005"/>
+                        <!-- 120도 간격 3엽 블레이드 -->
+                        <geom name="l_b1" type="capsule" fromto="0 0 0 0.041 0 0" size="0.0045" mass="0.0005" material="prop_carbon"/>
+                        <geom name="l_b1_tip" type="sphere" size="0.006" pos="0.041 0 0" mass="0.0001" material="body_accent"/>
+                        
+                        <geom name="l_b2" type="capsule" fromto="0 0 0 -0.0205 0.0355 0" size="0.0045" mass="0.0005" material="prop_carbon"/>
+                        <geom name="l_b2_tip" type="sphere" size="0.006" pos="-0.0205 0.0355 0" mass="0.0001" material="body_accent"/>
+                        
+                        <geom name="l_b3" type="capsule" fromto="0 0 0 -0.0205 -0.0355 0" size="0.0045" mass="0.0005" material="prop_carbon"/>
+                        <geom name="l_b3_tip" type="sphere" size="0.006" pos="-0.0205 -0.0355 0" mass="0.0001" material="body_accent"/>
+                    </body>
+                </body>
+            </body>
+
+            <!-- ========================================================================================= -->
+            <!-- 🪽 우측 날개: Z축(수평) 회전 힌지                                                          -->
+            <!-- 0 rad: 등 뒤(-Y)로 쏙 포개짐 (좌측 덕트와 포개짐)                                           -->
+            <!-- -1.57 rad: 우측(-X)으로 180° 수평으로 쫙 펼쳐짐!                                           -->
+            <!-- ========================================================================================= -->
+            <body name="right_wing_base" pos="-0.045 0 0.01">
+                <joint name="right_wing_fold" type="hinge" axis="0 0 1" range="-1.8 0.2" pos="0 0 0"/>
+                <geom name="right_wing_arm" type="capsule" fromto="0 0 0 0 -0.075 0" size="0.007" mass="0.003" material="body_accent"/>
+
+                <body name="right_rotor_tilt" pos="0 -0.075 0">
+                    <joint name="right_tilt" type="hinge" axis="1 0 0" range="-0.5 2.0" pos="0 0 0"/>
+                    
+                    <!-- 🛞 속이 뻥 뚫린 아름다운 원형 덕트 림 (Duct Guard Ring) -->
+                    <geom name="r_ring_0" type="capsule" fromto="0.0460 0.0000 0 0.0398 0.0230 0" size="0.0035" mass="0.0004" material="duct_rim_cyan"/>
+                    <geom name="r_ring_1" type="capsule" fromto="0.0398 0.0230 0 0.0230 0.0398 0" size="0.0035" mass="0.0004" material="duct_rim_cyan"/>
+                    <geom name="r_ring_2" type="capsule" fromto="0.0230 0.0398 0 0.0000 0.0460 0" size="0.0035" mass="0.0004" material="duct_rim_cyan"/>
+                    <geom name="r_ring_3" type="capsule" fromto="0.0000 0.0460 0 -0.0230 0.0398 0" size="0.0035" mass="0.0004" material="duct_rim_cyan"/>
+                    <geom name="r_ring_4" type="capsule" fromto="-0.0230 0.0398 0 -0.0398 0.0230 0" size="0.0035" mass="0.0004" material="duct_rim_cyan"/>
+                    <geom name="r_ring_5" type="capsule" fromto="-0.0398 0.0230 0 -0.0460 0.0000 0" size="0.0035" mass="0.0004" material="duct_rim_cyan"/>
+                    <geom name="r_ring_6" type="capsule" fromto="-0.0460 0.0000 0 -0.0398 -0.0230 0" size="0.0035" mass="0.0004" material="duct_rim_cyan"/>
+                    <geom name="r_ring_7" type="capsule" fromto="-0.0398 -0.0230 0 -0.0230 -0.0398 0" size="0.0035" mass="0.0004" material="duct_rim_cyan"/>
+                    <geom name="r_ring_8" type="capsule" fromto="-0.0230 -0.0398 0 0.0000 -0.0460 0" size="0.0035" mass="0.0004" material="duct_rim_cyan"/>
+                    <geom name="r_ring_9" type="capsule" fromto="0.0000 -0.0460 0 0.0230 -0.0398 0" size="0.0035" mass="0.0004" material="duct_rim_cyan"/>
+                    <geom name="r_ring_10" type="capsule" fromto="0.0230 -0.0398 0 0.0398 -0.0230 0" size="0.0035" mass="0.0004" material="duct_rim_cyan"/>
+                    <geom name="r_ring_11" type="capsule" fromto="0.0398 -0.0230 0 0.0460 0.0000 0" size="0.0035" mass="0.0004" material="duct_rim_cyan"/>
+
+                    <!-- 하단 모터 마운트 지지 스포크 -->
+                    <geom name="r_spoke_1" type="capsule" fromto="-0.044 0 -0.005 0.044 0 -0.005" size="0.0015" mass="0.0002" material="leg_metal"/>
+                    <geom name="r_spoke_2" type="capsule" fromto="0 -0.044 -0.005 0 0.044 -0.005" size="0.0015" mass="0.0002" material="leg_metal"/>
+
+                    <!-- 중앙 모터 허브 스피너 -->
+                    <geom name="right_spinner" type="sphere" size="0.010" pos="0 0 0" mass="0.001" material="spinner_gold"/>
+
+                    <!-- 🌪️ 3엽 다이내믹 고속 회전 프로펠러 (눈에 확실히 보이는 컬러 팁 장착) -->
+                    <body name="right_propeller" pos="0 0 0.003">
+                        <joint name="right_prop_spin" type="hinge" axis="0 0 1" damping="0.0005"/>
+                        <!-- 120도 간격 3엽 블레이드 -->
+                        <geom name="r_b1" type="capsule" fromto="0 0 0 0.041 0 0" size="0.0045" mass="0.0005" material="prop_carbon"/>
+                        <geom name="r_b1_tip" type="sphere" size="0.006" pos="0.041 0 0" mass="0.0001" material="body_accent"/>
+                        
+                        <geom name="r_b2" type="capsule" fromto="0 0 0 -0.0205 0.0355 0" size="0.0045" mass="0.0005" material="prop_carbon"/>
+                        <geom name="r_b2_tip" type="sphere" size="0.006" pos="-0.0205 0.0355 0" mass="0.0001" material="body_accent"/>
+                        
+                        <geom name="r_b3" type="capsule" fromto="0 0 0 -0.0205 -0.0355 0" size="0.0045" mass="0.0005" material="prop_carbon"/>
+                        <geom name="r_b3_tip" type="sphere" size="0.006" pos="-0.0205 -0.0355 0" mass="0.0001" material="body_accent"/>
+                    </body>
+                </body>
+            </body>
+
+            <!-- ==================== 🦵 좌측 2족 보행 다리 (디즈니/BDX 스타일 역관절 + 화이트 아머 + 투톤 슈즈) ==================== -->
+            <body name="left_hip" pos="0.032 0.010 -0.035">
+                <joint name="left_hip_pitch" type="hinge" axis="1 0 0" range="-1.8 1.8" pos="0 0 0"/>
+                <!-- 메인 허벅지 프레임 + 외측 화이트 아머 커버 (사진 1, 2, 3) -->
+                <geom name="left_thigh" type="capsule" fromto="0 0 0 0 -0.030 -0.030" size="0.008" mass="0.008" material="leg_metal"/>
+                <geom name="left_thigh_armor" type="capsule" fromto="0.010 0 0 0.010 -0.030 -0.030" size="0.011" mass="0.004" material="body_white"/>
+
+                <body name="left_knee" pos="0 -0.030 -0.030">
+                    <joint name="left_knee_pitch" type="hinge" axis="1 0 0" range="-2.2 2.2" pos="0 0 0"/>
+                    <geom name="left_knee_hub" type="cylinder" size="0.008 0.012" pos="0 0 0" quat="0.707 0 0.707 0" mass="0.002" material="spinner_gold"/>
+                    <geom name="left_shin" type="capsule" fromto="0 0 0 0 0.030 -0.042" size="0.008" mass="0.008" material="leg_metal"/>
+                    <geom name="left_shin_brace" type="capsule" fromto="0.008 0.005 -0.005 0.008 0.025 -0.035" size="0.004" mass="0.002" material="body_white"/>
+
+                    <!-- 👟 입체형 2단 투톤 컬러 슈즈 (오렌지 U-브래킷 + 민트/시안 라운드 러버솔) -->
+                    <body name="left_foot" pos="0 0.030 -0.042">
+                        <joint name="left_ankle_pitch" type="hinge" axis="1 0 0" range="-1.5 1.5" pos="0 0 0"/>
+                        
+                        <!-- 1. 발목 피벗 모터/베어링 골드 디스크 (사진 속 원형 축) -->
+                        <geom name="left_ankle_hub" type="cylinder" size="0.008 0.015" pos="0 0 0" quat="0.707 0 0.707 0" mass="0.003" material="spinner_gold"/>
+                        
+                        <!-- 2. 상단 오렌지/옐로우 U자형 발목 브래킷 (사진 1, 2, 3 U자 컵) -->
+                        <geom name="left_ankle_bracket" type="capsule" fromto="0 -0.004 0.006 0 0.010 -0.004" size="0.011" mass="0.008" material="body_accent"/>
+                        <geom name="left_shoe_top" type="box" size="0.018 0.026 0.004" pos="0 -0.002 -0.004" mass="0.01" material="body_accent"/>
+                        
+                        <!-- 3. 하단 민트/시안 라운드 롤러 러버솔 (뒤꿈치를 2.8cm로 확장하여 후진 보행 완벽 지지) -->
+                        <geom name="left_sole_heel" type="capsule" fromto="-0.014 -0.028 -0.008 0.014 -0.028 -0.008" size="0.006" mass="0.006" friction="3.0 0.1 0.1" material="duct_rim_cyan"/>
+                        <geom name="left_sole_toe" type="capsule" fromto="-0.014 0.022 -0.008 0.014 0.022 -0.008" size="0.006" mass="0.005" friction="3.0 0.1 0.1" material="duct_rim_cyan"/>
+                        <geom name="left_sole_base" type="box" size="0.017 0.024 0.004" pos="0 -0.003 -0.008" mass="0.01" friction="3.0 0.1 0.1" material="duct_rim_cyan"/>
+                    </body>
+                </body>
+            </body>
+
+            <!-- ==================== 🦵 우측 2족 보행 다리 (디즈니/BDX 스타일 역관절 + 화이트 아머 + 투톤 슈즈) ==================== -->
+            <body name="right_hip" pos="-0.032 0.010 -0.035">
+                <joint name="right_hip_pitch" type="hinge" axis="1 0 0" range="-1.8 1.8" pos="0 0 0"/>
+                <!-- 메인 허벅지 프레임 + 외측 화이트 아머 커버 (사진 1, 2, 3) -->
+                <geom name="right_thigh" type="capsule" fromto="0 0 0 0 -0.030 -0.030" size="0.008" mass="0.008" material="leg_metal"/>
+                <geom name="right_thigh_armor" type="capsule" fromto="-0.010 0 0 -0.010 -0.030 -0.030" size="0.011" mass="0.004" material="body_white"/>
+
+                <body name="right_knee" pos="0 -0.030 -0.030">
+                    <joint name="right_knee_pitch" type="hinge" axis="1 0 0" range="-2.2 2.2" pos="0 0 0"/>
+                    <geom name="right_knee_hub" type="cylinder" size="0.008 0.012" pos="0 0 0" quat="0.707 0 0.707 0" mass="0.002" material="spinner_gold"/>
+                    <geom name="right_shin" type="capsule" fromto="0 0 0 0 0.030 -0.042" size="0.008" mass="0.008" material="leg_metal"/>
+                    <geom name="right_shin_brace" type="capsule" fromto="-0.008 0.005 -0.005 -0.008 0.025 -0.035" size="0.004" mass="0.002" material="body_white"/>
+
+                    <!-- 👟 입체형 2단 투톤 컬러 슈즈 (오렌지 U-브래킷 + 민트/시안 라운드 러버솔) -->
+                    <body name="right_foot" pos="0 0.030 -0.042">
+                        <joint name="right_ankle_pitch" type="hinge" axis="1 0 0" range="-1.5 1.5" pos="0 0 0"/>
+                        
+                        <!-- 1. 발목 피벗 모터/베어링 골드 디스크 (사진 속 원형 축) -->
+                        <geom name="right_ankle_hub" type="cylinder" size="0.008 0.015" pos="0 0 0" quat="0.707 0 0.707 0" mass="0.003" material="spinner_gold"/>
+                        
+                        <!-- 2. 상단 오렌지/옐로우 U자형 발목 브래킷 (사진 1, 2, 3 U자 컵) -->
+                        <geom name="right_ankle_bracket" type="capsule" fromto="0 -0.004 0.006 0 0.010 -0.004" size="0.011" mass="0.008" material="body_accent"/>
+                        <geom name="right_shoe_top" type="box" size="0.018 0.026 0.004" pos="0 -0.002 -0.004" mass="0.01" material="body_accent"/>
+                        
+                        <!-- 3. 하단 민트/시안 라운드 롤러 러버솔 (뒤꿈치를 2.8cm로 확장하여 후진 보행 완벽 지지) -->
+                        <geom name="right_sole_heel" type="capsule" fromto="-0.014 -0.028 -0.008 0.014 -0.028 -0.008" size="0.006" mass="0.006" friction="3.0 0.1 0.1" material="duct_rim_cyan"/>
+                        <geom name="right_sole_toe" type="capsule" fromto="-0.014 0.022 -0.008 0.014 0.022 -0.008" size="0.006" mass="0.005" friction="3.0 0.1 0.1" material="duct_rim_cyan"/>
+                        <geom name="right_sole_base" type="box" size="0.017 0.024 0.004" pos="0 -0.003 -0.008" mass="0.01" friction="3.0 0.1 0.1" material="duct_rim_cyan"/>
+                    </body>
+                </body>
+            </body>
+
+        </body>
+    </worldbody>
+
+    <!-- 액추에이터 -->
+    <actuator>
+        <position name="act_l_hip" joint="left_hip_pitch" ctrlrange="-1.8 1.8" kp="500" kv="30"/>
+        <position name="act_l_knee" joint="left_knee_pitch" ctrlrange="-2.2 2.2" kp="500" kv="30"/>
+        <position name="act_l_ankle" joint="left_ankle_pitch" ctrlrange="-1.5 1.5" kp="500" kv="30"/>
+
+        <position name="act_r_hip" joint="right_hip_pitch" ctrlrange="-1.8 1.8" kp="500" kv="30"/>
+        <position name="act_r_knee" joint="right_knee_pitch" ctrlrange="-2.2 2.2" kp="500" kv="30"/>
+        <position name="act_r_ankle" joint="right_ankle_pitch" ctrlrange="-1.5 1.5" kp="500" kv="30"/>
+
+        <!-- 날개 회전축: Z축 수평 회전 -->
+        <position name="act_l_fold" joint="left_wing_fold" ctrlrange="-0.2 1.8" kp="150" kv="10"/>
+        <position name="act_r_fold" joint="right_wing_fold" ctrlrange="-1.8 0.2" kp="150" kv="10"/>
+
+        <!-- 틸트 로터 서보: 세로 접힘(1.57rad) ~ 수평 전개(0rad) -->
+        <position name="act_l_tilt" joint="left_tilt" ctrlrange="-0.5 2.0" kp="180" kv="12"/>
+        <position name="act_r_tilt" joint="right_tilt" ctrlrange="-0.5 2.0" kp="180" kv="12"/>
+
+        <!-- 🐦 머리/목 피치 서보: 몸통/날개는 수평 유지, 머리(두 눈+부리)가 아래로 55° 쏙 숙여짐! -->
+        <position name="act_neck" joint="neck_pitch" ctrlrange="-1.4 0.3" kp="150" kv="10"/>
+    </actuator>
+</mujoco>

robot_bird/recorder.py

@@ -0,0 +1,183 @@
+import os
+import sys
+import time
+import datetime
+import mujoco
+import numpy as np
+
+# UTF-8 입출력 보장
+if sys.platform == "win32":
+    try:
+        sys.stdout.reconfigure(encoding='utf-8', errors='replace')
+        sys.stderr.reconfigure(encoding='utf-8', errors='replace')
+    except Exception:
+        pass
+
+# 비디오 인코더 안전 임포트 (imageio 우선, cv2 대체)
+try:
+    import imageio
+    HAS_IMAGEIO = True
+except ImportError:
+    imageio = None
+    HAS_IMAGEIO = False
+
+try:
+    import cv2
+    HAS_OPENCV = True
+except ImportError:
+    cv2 = None
+    HAS_OPENCV = False
+
+class ScreenRecorder:
+    """
+    반려 로봇새(Bipedal VTOL Robot Bird) 실시간 표준 H.264 MP4 비디오 녹화기
+    - N 또는 X 키를 눌러 실시간 녹화 시작 및 중지 (Toggle)
+    - 표준 H.264 (libx264, yuv420p) 적용으로 윈도우 미디어 플레이어, 맥, 스마트폰 100% 즉시 재생
+    - 3인칭 스마트 뷰 및 C 키로 전환된 1인칭 눈 카메라 뷰 완벽 녹화
+    - recordings/ 폴더에 날짜/시간별 MP4 자동 저장
+    """
+    def __init__(self, model, data, width=640, height=480, fps=30):
+        self.model = model
+        self.data = data
+        self.width = width
+        self.height = height
+        self.fps = fps
+        self.renderer = mujoco.Renderer(model, height, width)
+        self.orbit_cam = mujoco.MjvCamera()
+        self.orbit_cam.azimuth = 145
+        self.orbit_cam.elevation = -15
+        self.orbit_cam.distance = 1.6
+        
+        self.is_recording = False
+        self.writer_type = None  # 'imageio' or 'cv2'
+        self.video_writer = None
+        self.output_filepath = ""
+        self.frame_count = 0
+        self.start_time = 0.0
+        self.last_capture_time = 0.0
+        self.frame_interval = 1.0 / self.fps
+
+        self.recordings_dir = os.path.join(os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))), "recordings")
+        os.makedirs(self.recordings_dir, exist_ok=True)
+
+    def toggle(self, cam_mode=0):
+        if not self.is_recording:
+            self.start(cam_mode)
+        else:
+            self.stop()
+
+    def start(self, cam_mode=0):
+        if not HAS_IMAGEIO and not HAS_OPENCV:
+            print("\n" + "=" * 70)
+            print(" ⚠️ [녹화 모듈 안내] 비디오 녹화를 위해 imageio 또는 opencv-python 패키지가 필요합니다.")
+            print(" 💡 설치 명령어: pip install imageio[ffmpeg] opencv-python")
+            print("=" * 70 + "\n")
+            return
+
+        now_str = datetime.datetime.now().strftime("%Y%m%d_%H%M%S")
+        cam_tag = "3rd" if cam_mode == 0 else ("fpv" if cam_mode == 1 else ("lefteye" if cam_mode == 2 else "righteye"))
+        filename = f"robot_bird_{cam_tag}_{now_str}.mp4"
+        self.output_filepath = os.path.join(self.recordings_dir, filename)
+
+        # 🌟 표준 H.264 (libx264, yuv420p) 인코더로 윈도우 미디어 플레이어 100% 호환 보장
+        if HAS_IMAGEIO:
+            try:
+                self.video_writer = imageio.get_writer(
+                    self.output_filepath, 
+                    fps=self.fps, 
+                    codec='libx264', 
+                    pixelformat='yuv420p',
+                    format='FFMPEG'
+                )
+                self.writer_type = 'imageio'
+            except Exception:
+                self.writer_type = None
+
+        if self.video_writer is None and HAS_OPENCV:
+            try:
+                # FourCC H264 / mp4v fallback
+                fourcc = cv2.VideoWriter_fourcc(*'mp4v')
+                self.video_writer = cv2.VideoWriter(self.output_filepath, fourcc, self.fps, (self.width, self.height))
+                self.writer_type = 'cv2'
+            except Exception:
+                self.writer_type = None
+
+        if self.video_writer is None:
+            print(f"\n[오류] 비디오 인코더를 초기화할 수 없습니다.")
+            return
+
+        self.is_recording = True
+        self.frame_count = 0
+        self.start_time = time.time()
+        self.last_capture_time = 0.0
+
+        print(f"\n" + "=" * 70)
+        print(f" 🔴 [REC 녹화 시작!] 표준 H.264 고화질 비디오 녹화 중... (30 FPS)")
+        print(f" 📁 저장 대상: {self.output_filepath}")
+        print(f" 💡 녹화를 끝내려면 다시 'X' 키를 누르세요!")
+        print("=" * 70 + "\n")
+
+    def capture_frame(self, cam_mode=0):
+        if not self.is_recording or self.video_writer is None:
+            return
+
+        now = time.time()
+        if now - self.last_capture_time < self.frame_interval:
+            return
+
+        self.last_capture_time = now
+
+        try:
+            if cam_mode == 0:
+                self.orbit_cam.lookat[0] = self.data.qpos[0]
+                self.orbit_cam.lookat[1] = self.data.qpos[1]
+                self.orbit_cam.lookat[2] = self.data.qpos[2]
+                self.renderer.update_scene(self.data, camera=self.orbit_cam)
+            elif cam_mode == 1:
+                self.renderer.update_scene(self.data, camera="head_fpv_cam")
+            elif cam_mode == 2:
+                self.renderer.update_scene(self.data, camera="left_eye_cam")
+            elif cam_mode == 3:
+                self.renderer.update_scene(self.data, camera="right_eye_cam")
+            else:
+                self.renderer.update_scene(self.data)
+
+            rgb_frame = self.renderer.render()
+
+            if self.writer_type == 'imageio':
+                self.video_writer.append_data(rgb_frame)
+            elif self.writer_type == 'cv2':
+                bgr_frame = cv2.cvtColor(rgb_frame, cv2.COLOR_RGB2BGR)
+                self.video_writer.write(bgr_frame)
+
+            self.frame_count += 1
+        except Exception as e:
+            pass
+
+    def stop(self):
+        if not self.is_recording:
+            return
+
+        self.is_recording = False
+        duration = time.time() - self.start_time
+
+        try:
+            if self.writer_type == 'imageio' and self.video_writer is not None:
+                self.video_writer.close()
+            elif self.writer_type == 'cv2' and self.video_writer is not None:
+                self.video_writer.release()
+        except Exception:
+            pass
+
+        self.video_writer = None
+        self.writer_type = None
+
+        file_size_mb = 0.0
+        if os.path.exists(self.output_filepath):
+            file_size_mb = os.path.getsize(self.output_filepath) / (1024 * 1024)
+
+        print(f"\n" + "=" * 70)
+        print(f" 💾 [녹화 완료 및 저장!] 영상이 다운로드(저장)되었습니다.")
+        print(f" 📂 파일 위치: {self.output_filepath}")
+        print(f" ⏱️ 녹화 시간: {duration:.1f}초 ({self.frame_count} 프레임, {file_size_mb:.2f} MB)")
+        print("=" * 70 + "\n")

run_ai_robot_bird.py

@@ -0,0 +1,355 @@
+import os
+import sys
+import time
+import math
+import mujoco
+import mujoco.viewer
+import numpy as np
+
+# UTF-8 입출력 보장
+if sys.platform == "win32":
+    try:
+        sys.stdout.reconfigure(encoding='utf-8', errors='replace')
+        sys.stderr.reconfigure(encoding='utf-8', errors='replace')
+    except Exception:
+        pass
+
+from robot_bird.controller import RobotBirdFSM
+from robot_bird.ai_brain import RobotBirdAIBrain
+from robot_bird.recorder import ScreenRecorder
+
+class ShowcaseDirector:
+    """
+    🦅 대표님의 연출 스토리보드를 영화처럼 완벽하게 지휘하는 시네마틱 디렉터
+    
+    [시나리오 순서 - 리얼 1인칭 눈 시선 비행 & 바둑판 원점 복귀]
+    1. 🚶 앞으로 당당하게 걷기 (Forward Walk)
+    2. 🚶 조심조심 뒤로 걷기 (Backward Walk)
+    3. 💥 꽈당! 앞으로 넘어지기 (Knockdown)
+    4. 🔄 오뚝이 지능 발동! 스스로 벌떡 기립 (Self-Righting)
+    5. 🌾 바닥 모이 콕! 콕! 쪼아먹기 (Pecking)
+    6. 🦿 다리를 쏙 접고 쪼그려 앉았다가 일어서기 (Crouch & Stand)
+    
+    [🪽 극강의 리얼 시네마틱 비행 & 1인칭 눈 시선]
+    7. 🪽 날개 180° 수평 전개 + 3엽 프로펠러 가속 ➔ 1.0m 수직 이륙!
+    8. 🚀 [3인칭 전체 뷰] 날개를 펴고 앞으로 출발하는 멋진 전체 모습
+    9. 👁️ [1인칭 직접 눈 시점 1 - 전방 비행] 로봇새 눈으로 직접 앞을 바라보며 바람을 가르고 슝~ 날아가는 리얼한 비행 화면!
+    10. 👇 [1인칭 직접 눈 시점 2 - 하방 55° 관측] 날아가면서 머리를 55° 아래로 푹 숙여 바닥 체커보드를 직접 내려다보는 리얼한 스캔 화면!
+    11. 🔄 [3인칭 전체 뷰] 공중에서 180° 유턴하여 원래 출발했던 바둑판 정중앙(원점)으로 돌아오는 전체 모습!
+    12. 🕊️ [3인칭 정지 호버링] 원래 출발했던 바로 그 자리 상공에서 가만히 날고 있는 모습 (Hovering)
+    13. 🛬 [사뿐 하강 착지] 원래 출발했던 그 자리에 정확히 수직 착지 & 날개 등 뒤로 접기!
+    ➔ (이후 무한 반복!)
+    """
+    def __init__(self, controller, model, data):
+        self.c = controller
+        self.m = model
+        self.d = data
+        self.timeline = 0.0
+        self.step_idx = -1
+        self.home_x = 0.0
+        self.home_y = 0.0
+
+    def update(self, dt):
+        self.timeline += dt
+        t = self.timeline
+
+        # 1단계: 앞으로 걷기 (0.0s ~ 4.0s)
+        if t < 4.0:
+            if self.step_idx != 1:
+                self.step_idx = 1
+                self.home_x = self.d.qpos[0]
+                self.home_y = self.d.qpos[1]
+                self.c.cam_mode = 0 # 3인칭 전체 뷰
+                self.c.look_front()
+                self.c.wings_deployed = False
+                self.c.set_state(self.c.STATE_WALK)
+                print("\n[🎬 1단계] 🚶 [이족보행] 다리를 성큼성큼 번갈아 딛으며 앞으로 걷기")
+            self.c.walk_speed = 0.8
+            self.c.walk_turn = 0.0
+
+        # 2단계: 뒤로 걷기 (4.0s ~ 7.0s)
+        elif t < 7.0:
+            if self.step_idx != 2:
+                self.step_idx = 2
+                self.c.set_state(self.c.STATE_WALK)
+                print("\n[🎬 2단계] 🚶 [이족보행] 조심조심 뒤로 걷기 (원점 근처 유지)")
+            self.c.walk_speed = -0.8
+            self.c.walk_turn = 0.0
+
+        # 3단계: 넘어지기 (7.0s ~ 8.5s)
+        elif t < 8.5:
+            if self.step_idx != 3:
+                self.step_idx = 3
+                self.c.walk_speed = 0.0
+                self.d.qvel[0] = 0.35
+                self.d.qvel[3] = 4.5
+                self.d.qvel[4] = 2.0
+                self.c.set_state(self.c.STATE_KNOCKDOWN)
+                print("\n[🎬 3단계] 💥 꽈당! 균형을 잃고 앞으로 넘어지기 (Knockdown)")
+
+        # 4단계: 오뚝이처럼 다시 일어서기 (8.5s ~ 11.0s)
+        elif t < 11.0:
+            if self.step_idx != 4:
+                self.step_idx = 4
+                self.c.set_state(self.c.STATE_RECOVER)
+                print("\n[🎬 4단계] 🔄 오뚝이 지능 발동! 스스로 벌떡 일어서기 (Self-Righting)")
+
+        # 5단계: 모이 쪼기 (11.0s ~ 14.5s)
+        elif t < 14.5:
+            if self.step_idx != 5:
+                self.step_idx = 5
+                self.c.set_state(self.c.STATE_GROUND_PICK)
+                print("\n[🎬 5단계] 🌾 바닥 모이 콕! 콕! 쪼아먹기 (Pecking)")
+
+        # 6단계: 앉았다 일어서기 (14.5s ~ 18.5s)
+        elif t < 18.5:
+            if self.step_idx != 6:
+                self.step_idx = 6
+                self.c.set_state(self.c.STATE_SIT)
+                print("\n[🎬 6단계] 🦿 다리를 쏙 접고 쪼그려 앉았다가 일어서기 (Crouch & Stand)")
+            if t > 16.8 and self.c.state == self.c.STATE_SIT:
+                self.c.set_state(self.c.STATE_STAND)
+
+        # 7단계: 날개 180° 전개 & 공중 VTOL 수직 이륙 (18.5s ~ 22.5s)
+        elif t < 22.5:
+            if self.step_idx != 7:
+                self.step_idx = 7
+                self.home_x = self.d.qpos[0]
+                self.home_y = self.d.qpos[1]
+                self.c.target_yaw = 0.0
+                self.c.start_flight_sequence()
+                print("\n[🎬 7단계] 🪽 등 뒤 날개 180° 전개 + 프로펠러 가속 ➔ 1.0m 수직 이륙!")
+
+        # 8단계: 🚀 [3인칭 뷰] 앞으로 힘차게 출발하는 전체 모습 (22.5s ~ 25.5s)
+        elif t < 25.5:
+            if self.step_idx != 8:
+                self.step_idx = 8
+                self.c.look_front()
+                self.c.cam_mode = 0 # 3인칭 전체 뷰
+                print("\n[🎬 8단계] 🚀 [3인칭 전체 뷰] 날개를 펴고 앞으로 힘차게 출발하는 전체 모습")
+            self.c.target_y = self.home_y + 0.45
+
+        # 9단계: 👁️ [1인칭 직접 눈 시점 - 전방 비행] 로봇새 눈으로 직접 앞을 보며 슝~ 날아가는 리얼 속도감! (25.5s ~ 29.5s)
+        elif t < 29.5:
+            if self.step_idx != 9:
+                self.step_idx = 9
+                self.c.look_front()
+                self.c.cam_mode = 1 # 📷 [1인칭 FPV 직접 눈 시점]
+                print("\n" + "=" * 75)
+                print(" 👁️ [1인칭 눈 시선 화면 - 전방 비행] 로봇새 눈으로 직접 앞을 바라보며 슝~ 날아갑니다!")
+                print("=" * 75)
+            self.c.target_y = self.home_y + 0.95
+
+        # 10단계: 🕊️ [3인칭 전체 뷰 - 눈알/머리를 아래로 숙이는 모습] 비행 중 머리를 아래로 푹 숙이는 외형 연출! (29.5s ~ 33.0s)
+        elif t < 33.0:
+            if self.step_idx != 10:
+                self.step_idx = 10
+                self.c.cam_mode = 0 # 🌐 [3인칭 전체 뷰로 전환!]
+                self.c.target_look_down_pitch = 1.05 # 머리/눈알 아래 60° 깊게 숙이기
+                self.c.look_down = True
+                print("\n" + "=" * 75)
+                print(" 🕊️ [3인칭 전체 뷰] 비행 중인 로봇새가 머리(두 눈)를 아래로 푹 숙여 바닥을 내려다봅니다!")
+                print("=" * 75)
+            self.c.target_y = self.home_y + 1.15
+
+        # 11단계: 👇 [1인칭 직접 눈 시점 - 하방 60° 관측 화면] 숙인 눈으로 바닥 체커보드를 직접 내려다보는 리얼 시야! (33.0s ~ 37.5s)
+        elif t < 37.5:
+            if self.step_idx != 11:
+                self.step_idx = 11
+                self.c.target_look_down_pitch = 1.05
+                self.c.look_down = True
+                self.c.cam_mode = 1 # 📷 [1인칭 FPV 하방 시점 즉시 컷 전환!]
+                print("\n" + "=" * 75)
+                print(" 👇 [1인칭 눈 시선 화면 - 하방 60° 관측] 로봇새의 눈으로 직접 바닥 체커보드를 샅샅이 스캔합니다!")
+                print("=" * 75)
+            self.c.target_y = self.home_y + 1.25
+
+        # 12단계: 🔄 [1인칭 직접 눈 시점 - 180° 선회 유턴] 눈으로 세상을 둘러보며 원점 방향으로 유턴 (37.5s ~ 41.5s)
+        elif t < 41.5:
+            if self.step_idx != 12:
+                self.step_idx = 12
+                self.c.look_front() # 고개 정면 복귀
+                self.c.cam_mode = 1 # 1인칭 시점 유지하며 유턴
+                print("\n[🎬 12단계] 🔄 [1인칭 눈 시선 - 180° 유턴] 고개를 들고 180° 선회하여 출발했던 원점을 눈으로 포착!")
+            self.c.target_yaw = math.pi * min(1.0, (t - 37.5) / 3.5)
+
+        # 13단계: 🌐 [3인칭 전체 뷰 복귀] 180도 회전하여 원래 자리(원점)로 귀환하는 전체 모습 (41.5s ~ 46.0s)
+        elif t < 46.0:
+            if self.step_idx != 13:
+                self.step_idx = 13
+                self.c.look_front()
+                self.c.cam_mode = 0 # 3인칭 전체 뷰 복귀
+                self.c.target_yaw = 0.0 # 기체 정면 복귀
+                print("\n[🎬 13단계] 🌐 [3인칭 전체 뷰 복귀] 180° 선회를 마치고 바둑판 정중앙(원점)으로 완벽 귀환!")
+            self.c.target_x = self.home_x
+            self.c.target_y = self.home_y
+
+        # 14단계: 🕊️ [3인칭 정지 호버링] 원래 출발했던 그 자리 상공에서 가만히 호버링 (46.0s ~ 50.0s)
+        elif t < 50.0:
+            if self.step_idx != 14:
+                self.step_idx = 14
+                self.c.target_x = self.home_x
+                self.c.target_y = self.home_y
+                print("\n[🎬 14단계] 🕊️ [제자리 정지 호버링] 원래 출발했던 바로 그 자리 상공에서 피벗 안정화 호버링")
+
+        # 15단계: 🛬 [사뿐 하강 착지] 원래 출발했던 그 자리에 정확히 수직 착지 & 날개 접기 (50.0s ~ 56.0s)
+        elif t < 56.0:
+            if self.step_idx != 15:
+                self.step_idx = 15
+                self.c.set_state(self.c.STATE_LANDING)
+                print("\n[🎬 15단계] 🛬 [사뿐 하강 착지] 원래 출발했던 그 자리에 사뿐히 수직 착지 & 날개 등 뒤로 접기")
+            if t > 53.5 and self.c.wings_deployed:
+                self.c.wings_deployed = False # 날개 등 뒤로 쏙 접기
+
+        # 시나리오 완주 ➔ 처음부터 무한 반복!
+        else:
+            print("\n" + "★" * 75)
+            print("🎉 [스토리 완주] 3인칭 머리 숙임 ➔ 1인칭 하방 시선 ➔ 원점 복귀 풀 스토리보드 완주! 다시 무한 반복합니다.")
+            print("★" * 75 + "\n")
+            self.timeline = 0.0
+            self.step_idx = -1
+
+def print_ai_banner():
+    print("=" * 80)
+    print("      🎬 [반려 로봇새 (OpenBird-artnfull)] 공식 시네마틱 스토리보드 데모")
+    print("=" * 80)
+    print(" 🌟 대표님께서 직접 기획하신 13단계 풀 스토리보드가 펼쳐집니다:")
+    print("   1. 앞으로 걷기 ➔ 2. 뒤로 걷기 ➔ 3. 꽈당 넘어지기 ➔ 4. 오뚝이 벌떡 기립!")
+    print("   5. 모이 쪼기 ➔ 6. 앉았다 일어서기 ➔ 7. 날개 180° 전개 & VTOL 수직 이륙")
+    print("   8. 전진 비행 ➔ 9. 눈 아래 55° 향하기 ➔ 10. 직접 앞을 보는 1인칭 FPV")
+    print("   11. 직접 아래를 보는 1인칭 FPV ➔ 12. 3인칭 전체화면 복귀 ➔ 13. 사뿐 착지 & 날개 접기")
+    print("=" * 80 + "\n")
+
+def main():
+    print_ai_banner()
+
+    root_dir = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
+    model_path = os.path.join(root_dir, "robot_bird", "models", "robot_bird.xml")
+
+    if not os.path.exists(model_path):
+        print(f"[오류] 모델 파일을 찾을 수 없습니다: {model_path}")
+        return
+
+    with open(model_path, "r", encoding="utf-8") as f:
+        xml_string = f.read()
+    model = mujoco.MjModel.from_xml_string(xml_string)
+    data = mujoco.MjData(model)
+
+    # 🌟 관절 이름 기반의 안전하고 정확한 초기 자세 설정 (보행 및 날개 자세 100% 보장)
+    def set_init_jnt(jnt_name, val):
+        adr = model.joint(jnt_name).qposadr[0]
+        data.qpos[adr] = val
+
+    data.qpos[2] = 0.122 # z 높이 (지면 완벽 안착)
+    set_init_jnt("left_wing_fold", 0.0)
+    set_init_jnt("left_tilt", 1.57)
+    set_init_jnt("right_wing_fold", 0.0)
+    set_init_jnt("right_tilt", 1.57)
+    set_init_jnt("neck_pitch", 0.0)
+    for j in ["left_hip_pitch", "left_knee_pitch", "left_ankle_pitch", 
+              "right_hip_pitch", "right_knee_pitch", "right_ankle_pitch"]:
+        set_init_jnt(j, 0.0)
+
+    data.ctrl[:] = 0.0
+    data.ctrl[model.actuator("act_l_tilt").id] = 1.57
+    data.ctrl[model.actuator("act_r_tilt").id] = 1.57
+    mujoco.mj_forward(model, data)
+
+    controller = RobotBirdFSM(model, data)
+    controller.cam_mode = 0
+    director = ShowcaseDirector(controller, model, data)
+    recorder = ScreenRecorder(model, data)
+
+    def viewer_key_callback(keycode):
+        if keycode in [ord('Q'), ord('q'), 256, 27]:
+            print("\nAI 시뮬레이터를 종료합니다. 안녕히 가세요!")
+            if recorder.is_recording:
+                recorder.stop()
+            sys.exit(0)
+        elif keycode in [ord('C'), ord('c')]:
+            controller.cam_mode = (controller.cam_mode + 1) % 4
+            cam_names = [
+                "🕊️ 3인칭 전체 뷰 (외부에서 로봇새 모습 관찰)",
+                "📷 [1인칭 FPV] 로봇새 머리 정중앙 시점",
+                "👁️ [좌측 눈 직접 시점] 로봇새의 왼쪽 눈알에서 세상을 직접 바라보는 시점!",
+                "👁️ [우측 눈 직접 시점] 로봇새의 오른쪽 눈알에서 세상을 직접 바라보는 시점!"
+            ]
+            print(f"\n[📷 시점 전환] 현재 시점: {cam_names[controller.cam_mode]}")
+        elif keycode in [ord('V'), ord('v')]:
+            controller.toggle_look_down()
+        elif keycode in [ord('B'), ord('b')]:
+            controller.look_front()
+        elif keycode in [ord('X'), ord('x')]:
+            recorder.toggle(controller.cam_mode)
+        elif keycode in [ord('K'), ord('k')]:
+            print("\n[💥 사용자 개입] 사용자가 로봇을 툭 쳐서 넘어뜨렸습니다!")
+            data.qvel[0] = 0.35
+            data.qvel[3] = 4.5
+            data.qvel[4] = 2.0
+            controller.set_state(RobotBirdFSM.STATE_KNOCKDOWN)
+
+    with mujoco.viewer.launch_passive(model, data, key_callback=viewer_key_callback, show_left_ui=False, show_right_ui=False) as viewer:
+        try:
+            viewer.cam.distance = 1.05
+            viewer.cam.elevation = -10
+            viewer.cam.azimuth = -80
+
+            dt = model.opt.timestep if model.opt.timestep > 0 else 0.002
+
+            while viewer.is_running():
+                step_start = time.time()
+
+                # 🎬 대표님의 스토리보드 디렉터 구동
+                director.update(dt)
+
+                # 🦆 물리 제어기 업데이트 및 물리 스텝 전진
+                controller.update(dt)
+                mujoco.mj_step(model, data)
+
+                # 🌟 [힘 표시선/번개선 차단 & 바닥 텍스처/그리드 100% 선명하게 보존]
+                try:
+                    viewer.opt.flags[mujoco.mjtVisFlag.mjVIS_PERTFORCE] = 0
+                    viewer.opt.flags[mujoco.mjtVisFlag.mjVIS_CONTACTFORCE] = 0
+                    viewer.opt.flags[mujoco.mjtVisFlag.mjVIS_CONSTRAINT] = 0
+                    viewer.opt.flags[mujoco.mjtVisFlag.mjVIS_CONTACTPOINT] = 0
+                except Exception:
+                    pass
+
+                # 🎥 스마트 카메라 시점 동기화
+                try:
+                    if controller.cam_mode == 0:
+                        viewer.cam.type = mujoco.mjtCamera.mjCAMERA_FREE
+                        viewer.cam.lookat[0] = data.qpos[0]
+                        viewer.cam.lookat[1] = data.qpos[1]
+                        viewer.cam.lookat[2] = data.qpos[2]
+                    elif controller.cam_mode == 1:
+                        viewer.cam.type = mujoco.mjtCamera.mjCAMERA_FIXED
+                        viewer.cam.fixedcamid = model.camera("head_fpv_cam").id
+                    elif controller.cam_mode == 2:
+                        viewer.cam.type = mujoco.mjtCamera.mjCAMERA_FIXED
+                        viewer.cam.fixedcamid = model.camera("left_eye_cam").id
+                    elif controller.cam_mode == 3:
+                        viewer.cam.type = mujoco.mjtCamera.mjCAMERA_FIXED
+                        viewer.cam.fixedcamid = model.camera("right_eye_cam").id
+                except Exception:
+                    pass
+
+                # 🔴 실시간 비디오 프레임 캡처 (녹화 중일 때 자동 기록)
+                if recorder.is_recording:
+                    recorder.capture_frame(controller.cam_mode)
+
+                viewer.sync()
+
+                elapsed = time.time() - step_start
+                sleep_time = dt - elapsed
+                if sleep_time > 0:
+                    time.sleep(sleep_time)
+
+        except KeyboardInterrupt:
+            print("\n사용자에 의해 AI 시뮬레이터가 종료되었습니다.")
+        finally:
+            if recorder.is_recording:
+                recorder.stop()
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()

run_robot_bird.py

@@ -0,0 +1,348 @@
+import os
+import sys
+import time
+import math
+import msvcrt
+import mujoco
+import mujoco.viewer
+import numpy as np
+
+# UTF-8 입출력 보장
+if sys.platform == "win32":
+    try:
+        sys.stdout.reconfigure(encoding='utf-8', errors='replace')
+        sys.stderr.reconfigure(encoding='utf-8', errors='replace')
+    except Exception:
+        pass
+
+from robot_bird.controller import RobotBirdFSM
+from robot_bird.recorder import ScreenRecorder
+
+def print_banner():
+    print("=" * 80)
+    print("      🎮 Control Guide (반려 로봇새 조종 키 안내)")
+    print("=" * 80)
+    print(" 🌟 [ 선회 회전 (Yaw Turn) ] : A / D       ➔ 머리 왼쪽 / 오른쪽 회전 (비행 뱅크턴 / 보행 회전)")
+    print(" 🌟 [ 전진 / 후진          ] : ↑ / ↓ (W/S) ➔ 지상: 전진/후진 걷기 | 공중: 바라보는 방향 전진/후진 비행")
+    print(" 🌟 [ 평행 이동 (Strafe)   ] : ← / →       ➔ 회전 없이 좌 / 우 평행 슬라이드 이동")
+    print(" 🌟 [ 고도 제어            ] : R / F       ➔ 🚀 고도 상승 (+15cm) | 🛬 고도 하강 (-15cm)")
+    print(" 🌟 [ 제자리 정지          ] : SPACE       ➔ 🛑 지상: 기립 정지 | 공중: 칼 같은 정지 호버링")
+    print(" 🌟 [ 원터치 비행          ] : 1 ➔ 2 ➔ 3   ➔ 🪽 날개 펼치기 ➔ 🚀 이륙/호버링 ➔ 🛬 착륙 및 날개 접기")
+    print(" 🌟 [ 📷 눈 카메라 시점    ] : C           ➔ 👁️ 3인칭 뷰 ➔ 중앙 1인칭 FPV ➔ 좌측 눈 ➔ 우측 눈")
+    print(" 🌟 [ 👀 눈알 시선 조작    ] : V 또는 B     ➔ 👇 눈알 아래 55° 보기(V) 🔁 다시 눈알 원래 위치로 복귀(V/B)")
+    print(" 🌟 [ 🔴 실시간 영상 녹화  ] : X           ➔ 🎬 현재 화면 실시간 표준 H.264 MP4 동영상 녹화 ON / OFF")
+    print(" 🌟 [ 감성 모션 & 인터랙션 ] : G / Y / K / P ➔ 🌾 모이 쪼기(G) | 🪑 쪼그려 앉기(Y) | 💥 넘어뜨리기(K) | 🔄 오뚝이 기립(P)")
+    print(" 🌟 [ 시뮬레이터 종료      ] : Q / ESC")
+    print("=" * 80)
+    print("\n시뮬레이터를 시작합니다... (3D 창을 클릭하고 멋지게 조종해보세요!)\n")
+
+def handle_key_action(keycode, controller, recorder=None):
+    """
+    Control Guide 표와 100% 일치하는 직관적인 키 핸들러
+    """
+    is_flying = controller.state in [
+        RobotBirdFSM.STATE_FLIGHT,
+        RobotBirdFSM.STATE_TAKEOFF_CLIMB,
+        RobotBirdFSM.STATE_TAKEOFF_SPOOL,
+        RobotBirdFSM.STATE_LANDING
+    ]
+
+    # [ Q / ESC ] : 시뮬레이터 종료
+    if keycode in [ord('Q'), ord('q'), 256, 27]:
+        print("\n시뮬레이터를 종료합니다. 안녕히 가세요!")
+        sys.exit(0)
+
+    # [ 1 ] : 날개 펼치기 / 접기
+    elif keycode in [ord('1'), 49, 321, ord('E'), ord('e')]:
+        controller.toggle_wings()
+
+    # [ 2 ] : 이륙 및 1.0m 정지 호버링
+    elif keycode in [ord('2'), 50, 322, 257, ord('T'), ord('t')]:
+        controller.start_flight_sequence()
+
+    # [ 3 ] : 착륙 및 날개 접기
+    elif keycode in [ord('3'), 51, 323, ord('H'), ord('h'), 259]:
+        controller.set_state(RobotBirdFSM.STATE_LANDING)
+
+    # [ ↑ ] / [ W ] : 전진 (지상: 전진 걷기 / 공중: 전방 비행)
+    elif keycode in [265, 38, ord('W'), ord('w')]:
+        if is_flying:
+            yaw = getattr(controller, 'target_yaw', 0.0)
+            controller.target_x += 0.30 * (-math.sin(yaw))
+            controller.target_y += 0.30 * math.cos(yaw)
+            print(f"\n[🚀 전진 비행] 바라보는 방향으로 30cm 전진! (X:{controller.target_x:.2f}m, Y:{controller.target_y:.2f}m)")
+        else:
+            print(f"\n[🚶 보행 모드] ⬆️ 앞으로 아장아장 걷기 시작!")
+            controller.walk_speed = 1.0
+            controller.walk_turn = 0.0
+            controller.set_state(RobotBirdFSM.STATE_WALK)
+
+    # [ ↓ ] / [ S ] : 후진 (지상: 후진 걷기 / 공중: 후방 비행)
+    elif keycode in [264, 40, ord('S'), ord('s')]:
+        if is_flying:
+            yaw = getattr(controller, 'target_yaw', 0.0)
+            controller.target_x -= 0.30 * (-math.sin(yaw))
+            controller.target_y -= 0.30 * math.cos(yaw)
+            print(f"\n[🛬 후진 비행] 바라보는 반대로 30cm 후진! (X:{controller.target_x:.2f}m, Y:{controller.target_y:.2f}m)")
+        else:
+            print(f"\n[🚶 보행 모드] ⬇️ 뒤로 아장아장 걷기 시작!")
+            controller.walk_speed = -0.7
+            controller.walk_turn = 0.0
+            controller.set_state(RobotBirdFSM.STATE_WALK)
+
+    # [ ← ] : 좌측 평행 이동 (공중: 좌 슬라이드 / 지상: 좌회전 걷기)
+    elif keycode in [263, 37]:
+        if is_flying:
+            yaw = getattr(controller, 'target_yaw', 0.0)
+            controller.target_x += 0.30 * math.cos(yaw)
+            controller.target_y += 0.30 * math.sin(yaw)
+            print(f"\n[⬅️ 평행 슬라이드] 왼쪽으로 30cm 이동! (X:{controller.target_x:.2f}m, Y:{controller.target_y:.2f}m)")
+        else:
+            print(f"\n[🚶 보행 모드] ⬅️ 왼쪽으로 방향을 틀며 걷기")
+            controller.walk_speed = 0.5
+            controller.walk_turn = 0.7
+            controller.set_state(RobotBirdFSM.STATE_WALK)
+
+    # [ → ] : 우측 평행 이동 (공중: 우 슬라이드 / 지상: 우회전 걷기)
+    elif keycode in [262, 39]:
+        if is_flying:
+            yaw = getattr(controller, 'target_yaw', 0.0)
+            controller.target_x -= 0.30 * math.cos(yaw)
+            controller.target_y -= 0.30 * math.sin(yaw)
+            print(f"\n[➡️ 평행 슬라이드] 오른쪽으로 30cm 이동! (X:{controller.target_x:.2f}m, Y:{controller.target_y:.2f}m)")
+        else:
+            print(f"\n[🚶 보행 모드] ➡️ 오른쪽으로 방향을 틀며 걷기")
+            controller.walk_speed = 0.5
+            controller.walk_turn = -0.7
+            controller.set_state(RobotBirdFSM.STATE_WALK)
+
+    # [ A ] : 머리 왼쪽 회전 (공중: 좌선회 턴 / 지상: 좌회전 걷기)
+    elif keycode in [ord('A'), ord('a')]:
+        if is_flying:
+            controller.target_yaw = getattr(controller, 'target_yaw', 0.0) - 0.25
+            deg = math.degrees(controller.target_yaw) % 360
+            print(f"\n[🔄 선회 회전] 머리 왼쪽으로 회전! (목표 각도: {deg:.1f}°)")
+        else:
+            print(f"\n[🚶 보행 모드] 🔄 왼쪽으로 방향을 틀며 걷기")
+            controller.walk_speed = 0.5
+            controller.walk_turn = 0.7
+            controller.set_state(RobotBirdFSM.STATE_WALK)
+
+    # [ D ] : 머리 오른쪽 회전 (공중: 우선회 턴 / 지상: 우회전 걷기)
+    elif keycode in [ord('D'), ord('d')]:
+        if is_flying:
+            controller.target_yaw = getattr(controller, 'target_yaw', 0.0) + 0.25
+            deg = math.degrees(controller.target_yaw) % 360
+            print(f"\n[🔄 선회 회전] 머리 오른쪽으로 회전! (목표 각도: {deg:.1f}°)")
+        else:
+            print(f"\n[🚶 보행 모드] 🔄 오른쪽으로 방향을 틀며 걷기")
+            controller.walk_speed = 0.5
+            controller.walk_turn = -0.7
+            controller.set_state(RobotBirdFSM.STATE_WALK)
+
+    # [ R ] / [ + ] : 고도 상승 (+15cm)
+    elif keycode in [ord('R'), ord('r'), ord('+'), ord('='), 266, 33, 334]:
+        if is_flying:
+            controller.target_altitude += 0.15
+            print(f"\n[🚀 고도 상승] 위로 상승! (목표 고도: {controller.target_altitude:.2f}m)")
+
+    # [ F ] / [ - ] : 고도 하강 (-15cm)
+    elif keycode in [ord('F'), ord('f'), ord('-'), ord('_'), 267, 34, 333]:
+        if is_flying:
+            controller.target_altitude = max(0.20, controller.target_altitude - 0.15)
+            print(f"\n[🛬 고도 하강] 아래로 하강! (목표 고도: {controller.target_altitude:.2f}m)")
+
+    # [ SPACE ] : 제자리 정지 (지상: 기립 정지 / 공중: 칼 같은 정지 호버링)
+    elif keycode in [ord(' '), 32]:
+        if is_flying:
+            print(f"\n[🛑 정지 호버링] 현재 위치에서 칼 같이 정지 호버링합니다.")
+            controller.target_x = controller.data.qpos[0]
+            controller.target_y = controller.data.qpos[1]
+        else:
+            print(f"\n[🦆 기립 정지] 걷기를 멈추고 반듯하게 제자리에 섭니다.")
+            controller.walk_speed = 0.0
+            controller.walk_turn = 0.0
+            controller.set_state(RobotBirdFSM.STATE_STAND)
+
+    # [ C ] : 눈에서 직접 보는 시점 전환 (3인칭 관찰 ➔ 1인칭 얼굴 중심 ➔ 좌측 눈 직접 뷰 ➔ 우측 눈 직접 뷰)
+    elif keycode in [ord('C'), ord('c')]:
+        if not hasattr(controller, 'cam_mode'):
+            controller.cam_mode = 0
+        controller.cam_mode = (controller.cam_mode + 1) % 4
+        cam_names = [
+            "🕊️ 3인칭 전체 뷰 (외부에서 로봇새 모습 관찰)",
+            "📷 [1인칭 FPV] 로봇새 머리 정중앙 시점",
+            "👁️ [좌측 눈 직접 시점] 로봇새의 왼쪽 눈알에서 세상을 직접 바라보는 시점!",
+            "👁️ [우측 눈 직접 시점] 로봇새의 오른쪽 눈알에서 세상을 직접 바라보는 시점!"
+        ]
+        print(f"\n[📷 시점 전환] 현재 시점: {cam_names[controller.cam_mode]}")
+
+    # [ V ] : 머리/눈알 하방 시선 토글 (아래 55° 보기 <-> 정면 똑바로 보기)
+    elif keycode in [ord('V'), ord('v')]:
+        controller.toggle_look_down()
+
+    # [ B ] : 머리/눈알 즉시 정면 수평 시선으로 복귀
+    elif keycode in [ord('B'), ord('b')]:
+        controller.look_front()
+
+    # [ X ] : 실시간 표준 H.264 MP4 비디오 녹화 ON / OFF 토글
+    elif keycode in [ord('X'), ord('x')]:
+        if recorder is not None:
+            cam_mode = getattr(controller, 'cam_mode', 0)
+            recorder.toggle(cam_mode)
+
+    # [ G ] : 다리 웅크림 3단 모이 쪼기
+    elif keycode in [ord('G'), ord('g')]:
+        print(f"\n[🌾 감성 모션] 다리를 쏙 접으며 바닥에 콕! 콕! 콕! 3단 모이 쪼기!")
+        controller.set_state(RobotBirdFSM.STATE_GROUND_PICK)
+
+    # [ Y ] : 쪼그려 앉기 / 일어서기 토글
+    elif keycode in [ord('Y'), ord('y')]:
+        if controller.state == RobotBirdFSM.STATE_SIT:
+            print(f"\n[🪑 감성 모션] 쪼그려 앉기에서 다시 일어섭니다.")
+            controller.set_state(RobotBirdFSM.STATE_STAND)
+        else:
+            print(f"\n[🪑 감성 모션] 다리를 쏙 접고 얌전히 쪼그려 앉습니다.")
+            controller.set_state(RobotBirdFSM.STATE_SIT)
+
+    # [ K ] : 꽈당 넘어뜨리기 테스트
+    elif keycode in [ord('K'), ord('k'), ord('O'), ord('o')]:
+        print(f"\n[💥 넘어뜨리기] 꽈당! 로봇이 누웠습니다. ('P' 키를 누르면 벌떡 일어납니다!)")
+        controller.data.qvel[0] = 0.35
+        controller.data.qvel[3] = 4.5
+        controller.data.qvel[4] = 2.0
+        controller.set_state(RobotBirdFSM.STATE_KNOCKDOWN)
+
+    # [ P ] : 3D 오뚝이 벌떡 기립 (누워있을 때: 기립 / 서 있을 때: 재롱 점프 댄스)
+    elif keycode in [ord('P'), ord('p')]:
+        print(f"\n[🔄 오뚝이 기립] 벌떡 일어서기 & 갸우뚱 재롱 댄스!")
+        controller.set_state(RobotBirdFSM.STATE_RECOVER)
+
+def main():
+    print_banner()
+
+    root_dir = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
+    model_path = os.path.join(root_dir, "robot_bird", "models", "robot_bird.xml")
+
+    if not os.path.exists(model_path):
+        print(f"[오류] 모델 파일을 찾을 수 없습니다: {model_path}")
+        return
+
+    with open(model_path, "r", encoding="utf-8") as f:
+        xml_string = f.read()
+    model = mujoco.MjModel.from_xml_string(xml_string)
+    data = mujoco.MjData(model)
+
+    # 🌟 관절 이름 기반의 안전하고 정확한 초기 자세 설정 (보행 및 날개 자세 100% 보장)
+    def set_init_jnt(jnt_name, val):
+        adr = model.joint(jnt_name).qposadr[0]
+        data.qpos[adr] = val
+
+    data.qpos[2] = 0.122 # z 높이 (지면 완벽 안착)
+    set_init_jnt("left_wing_fold", 0.0)
+    set_init_jnt("left_tilt", 1.57)
+    set_init_jnt("right_wing_fold", 0.0)
+    set_init_jnt("right_tilt", 1.57)
+    set_init_jnt("neck_pitch", 0.0)
+    for j in ["left_hip_pitch", "left_knee_pitch", "left_ankle_pitch", 
+              "right_hip_pitch", "right_knee_pitch", "right_ankle_pitch"]:
+        set_init_jnt(j, 0.0)
+
+    data.ctrl[:] = 0.0
+    data.ctrl[model.actuator("act_l_tilt").id] = 1.57
+    data.ctrl[model.actuator("act_r_tilt").id] = 1.57
+    mujoco.mj_forward(model, data)
+
+    controller = RobotBirdFSM(model, data)
+    recorder = ScreenRecorder(model, data)
+
+    def viewer_key_callback(keycode):
+        handle_key_action(keycode, controller, recorder)
+
+    with mujoco.viewer.launch_passive(model, data, key_callback=viewer_key_callback, show_left_ui=False, show_right_ui=False) as viewer:
+        try:
+            viewer.opt.flags[mujoco.mjtVisFlag.mjVIS_CONTACTFORCE] = 0
+            viewer.opt.flags[mujoco.mjtVisFlag.mjVIS_CONTACTPOINT] = 0
+            viewer.opt.flags[mujoco.mjtVisFlag.mjVIS_CONSTRAINT] = 0
+            viewer.opt.flags[mujoco.mjtVisFlag.mjVIS_PERTFORCE] = 0
+        except Exception:
+            pass
+
+        while viewer.is_running():
+            step_start = time.time()
+
+            if msvcrt.kbhit():
+                key = msvcrt.getch()
+                if key in [b'\x00', b'\xe0']:
+                    sub = msvcrt.getch()
+                    if sub == b'H': handle_key_action(265, controller, recorder)      # UP Arrow
+                    elif sub == b'P': handle_key_action(264, controller, recorder)    # DOWN Arrow
+                    elif sub == b'K': handle_key_action(263, controller, recorder)    # LEFT Arrow
+                    elif sub == b'M': handle_key_action(262, controller, recorder)    # RIGHT Arrow
+                else:
+                    try:
+                        k_ord = ord(key.decode('utf-8', errors='ignore'))
+                        handle_key_action(k_ord, controller, recorder)
+                        if k_ord in [ord('q'), ord('Q'), 27]:
+                            break
+                    except Exception:
+                        pass
+
+            controller.cmd_pitch *= 0.95
+            controller.cmd_roll *= 0.95
+            controller.cmd_yaw *= 0.95
+
+            dt = model.opt.timestep
+            controller.update(dt)
+            mujoco.mj_step(model, data)
+
+            # 🌟 [힘 표시선/번개선 차단 & 바닥 텍스처/그리드 100% 선명하게 보존]
+            try:
+                viewer.opt.flags[mujoco.mjtVisFlag.mjVIS_PERTFORCE] = 0
+                viewer.opt.flags[mujoco.mjtVisFlag.mjVIS_CONTACTFORCE] = 0
+                viewer.opt.flags[mujoco.mjtVisFlag.mjVIS_CONSTRAINT] = 0
+                viewer.opt.flags[mujoco.mjtVisFlag.mjVIS_CONTACTPOINT] = 0
+            except Exception:
+                pass
+
+            # 🌟 [스마트 카메라 시점 제어] (C 키로 3인칭 <-> 1인칭 FPV / 눈 카메라 전환)
+            cam_mode = getattr(controller, 'cam_mode', 0)
+            try:
+                if cam_mode == 0:
+                    # 3인칭 스마트 추적 뷰
+                    viewer.cam.type = mujoco.mjtCamera.mjCAMERA_FREE
+                    viewer.cam.lookat[0] = data.qpos[0]
+                    viewer.cam.lookat[1] = data.qpos[1]
+                    viewer.cam.lookat[2] = data.qpos[2]
+                elif cam_mode == 1:
+                    # 📷 중앙 FPV 카메라
+                    viewer.cam.type = mujoco.mjtCamera.mjCAMERA_FIXED
+                    viewer.cam.fixedcamid = model.camera("head_fpv_cam").id
+                elif cam_mode == 2:
+                    # 👁️ 좌측 눈 카메라
+                    viewer.cam.type = mujoco.mjtCamera.mjCAMERA_FIXED
+                    viewer.cam.fixedcamid = model.camera("left_eye_cam").id
+                elif cam_mode == 3:
+                    # 👁️ 우측 눈 카메라
+                    viewer.cam.type = mujoco.mjtCamera.mjCAMERA_FIXED
+                    viewer.cam.fixedcamid = model.camera("right_eye_cam").id
+            except Exception:
+                pass
+
+            # 🔴 실시간 비디오 프레임 캡처 (녹화 중일 때 자동 기록)
+            if recorder.is_recording:
+                recorder.capture_frame(cam_mode)
+
+            viewer.sync()
+
+            elapsed = time.time() - step_start
+            sleep_time = max(0.0, 0.004 - elapsed)
+            if sleep_time > 0:
+                time.sleep(sleep_time)
+
+        # 프로그램 종료 시 녹화 자동 마무리 저장
+        if recorder.is_recording:
+            recorder.stop()
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()

videos/eval_video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:5d2b237b35896aa215bd1cae710dffbbb603544e28496698b8f389daf8750454
+size 1109526

미리보기_데모.bat

@@ -0,0 +1,10 @@
+@echo off
+cd /d "%~dp0"
+if exist "..\duckenv\Scripts\python.exe" (
+    ..\duckenv\Scripts\python.exe run_ai_robot_bird.py
+) else if exist ".\duckenv\Scripts\python.exe" (
+    .\duckenv\Scripts\python.exe run_ai_robot_bird.py
+) else (
+    python run_ai_robot_bird.py
+)
+if errorlevel 1 pause