Stretch serve 태스크 전용 IDM(20000 step, held-out 36,37,38,39) — SAM2 색상 증강 데이터셋(serve_traing_0D_augmented_full) 리라벨링에 실제 사용된 체크포인트.

- 데이터셋: `serve_traing_lerobot_v2`
- task: "pick up the cup from under the shelf and place it on the coffee machine"