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license: mit
task_categories:
  - robotics
tags:
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# Patch Policy 复现权重

复现报告配套的官方 `patch_policy` checkpoint 与评测 JSON。  
论文：[Patch Policy](https://arxiv.org/abs/2607.18236)。原始数据集请用官方卡 [`gaoyuezhou/patch-policy-datasets`](https://huggingface.co/datasets/gaoyuezhou/patch-policy-datasets)，此处**不重复上传**轨迹。

作者：周振亮（Hugging Face：[`mysciz`](https://huggingface.co/mysciz)）

## 上传内容（建议）

只传终局，不要传 embedding 缓存、Cube zip、中止 run。

```
outputs/pusht/<date>/<time>/model_final.pt
outputs/pusht/<date>/<time>/eval_final.json
outputs/pusht/<date>/<time>/.hydra/
outputs/cube/...  （同上）
inference/latency.json
logs/official/*.log   （可选）
```

每个 `model_final.pt` 约 70–80 MB，十个终局合计约 1–2 GB。

## 目录对照

| Hydra 目录 | 实验 |
|---|---|
| pusht/2026-08-13/12-27-54 | DP DINOv2 256 |
| pusht/2026-08-13/20-12-04 | DP DINOv2 64 |
| pusht/2026-08-13/08-18-08 | DP DINOv2 16 |
| pusht/2026-08-13/22-42-29 | DP DINOv2 4 |
| pusht/2026-08-13/15-24-12 | DP WebSSL 256 |
| pusht/2026-08-14/01-04-42 | DP SigLIP2 |
| pusht/2026-08-14/04-42-19 | DP V-JEPA2 |
| cube/2026-08-14/09-35-53 | VQ-BeT WebSSL CLS |
| cube/2026-08-15/05-48-51 | VQ-BeT WebSSL AvgPool |
| cube/2026-08-15/10-29-41 | VQ-BeT WebSSL patch |

Push-T 为 550 epoch（官方 yaml 为 1200）。Cube VQ-BeT 为 1gpu 配置（window=2）。