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-# Reachy Mini Home Assistant 实体使用指南
-
-本文档介绍如何在 Home Assistant 中使用 Reachy Mini 暴露的 ESPHome 实体来控制机器人。
-
-## 概述
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-Reachy Mini HA Voice 应用通过 ESPHome 协议向 Home Assistant 暴露了多个实体，允许你完全控制机器人的运动、电机状态和系统信息。
-
-## 实体列表
-
-### 📊 Phase 1: 基础状态与音量控制
-
-#### 1. Daemon State (文本传感器)
-- **实体 ID**: `sensor.reachy_mini_daemon_state`
-- **类型**: 只读文本传感器
-- **说明**: 显示 Reachy Mini Daemon 的当前状态
-- **可能的值**:
-  - `not_initialized` - 未初始化
-  - `starting` - 启动中
-  - `running` - 运行中
-  - `stopping` - 停止中
-  - `stopped` - 已停止
-  - `error` - 错误状态
-  - `not_available` - 机器人不可用（独立模式）
-
-#### 2. Backend Ready (二进制传感器)
-- **实体 ID**: `binary_sensor.reachy_mini_backend_ready`
-- **类型**: 只读布尔传感器
-- **说明**: 指示后端服务是否就绪
-- **值**: `on` (就绪) / `off` (未就绪)
-
-#### 3. Error Message (文本传感器)
-- **实体 ID**: `sensor.reachy_mini_error_message`
-- **类型**: 只读文本传感器
-- **说明**: 显示当前的错误信息（如果有）
-
-#### 4. Speaker Volume (数字控制)
-- **实体 ID**: `number.reachy_mini_speaker_volume`
-- **类型**: 可读写数字控制
-- **范围**: 0-100%
-- **说明**: 控制扬声器音量
-- **使用示例**:
-  ```yaml
-  # 设置音量为 80%
-  service: number.set_value
-  target:
-    entity_id: number.reachy_mini_speaker_volume
-  data:
-    value: 80
-  ```
-
----
-
-### ⚙️ Phase 2: 电机控制
-
-#### 5. Motors Enabled (开关)
-- **实体 ID**: `switch.reachy_mini_motors_enabled`
-- **类型**: 可读写开关
-- **说明**: 启用或禁用所有电机的扭矩
-- **使用示例**:
-  ```yaml
-  # 启用电机
-  service: switch.turn_on
-  target:
-    entity_id: switch.reachy_mini_motors_enabled
-
-  # 禁用电机
-  service: switch.turn_off
-  target:
-    entity_id: switch.reachy_mini_motors_enabled
-  ```
-
-#### 6. Motor Mode (选择器)
-- **实体 ID**: `select.reachy_mini_motor_mode`
-- **类型**: 可读写选择器
-- **选项**:
-  - `enabled` - 电机启用，位置控制
-  - `disabled` - 电机禁用，无扭矩
-  - `gravity_compensation` - 重力补偿模式
-- **使用示例**:
-  ```yaml
-  # 设置为重力补偿模式
-  service: select.select_option
-  target:
-    entity_id: select.reachy_mini_motor_mode
-  data:
-    option: gravity_compensation
-  ```
-
-#### 7. Wake Up (按钮)
-- **实体 ID**: `button.reachy_mini_wake_up`
-- **类型**: 按钮
-- **说明**: 执行唤醒动画
-- **使用示例**:
-  ```yaml
-  service: button.press
-  target:
-    entity_id: button.reachy_mini_wake_up
-  ```
-
-#### 8. Go to Sleep (按钮)
-- **实体 ID**: `button.reachy_mini_go_to_sleep`
-- **类型**: 按钮
-- **说明**: 执行睡眠动画
-- **使用示例**:
-  ```yaml
-  service: button.press
-  target:
-    entity_id: button.reachy_mini_go_to_sleep
-  ```
-
----
-
-### 🎯 Phase 3: 姿态控制
-
-#### 头部位置控制 (X, Y, Z)
-
-##### 9. Head X Position (数字控制)
-- **实体 ID**: `number.reachy_mini_head_x`
-- **范围**: -50mm ~ +50mm
-- **说明**: 控制头部在 X 轴的位置
-
-##### 10. Head Y Position (数字控制)
-- **实体 ID**: `number.reachy_mini_head_y`
-- **范围**: -50mm ~ +50mm
-- **说明**: 控制头部在 Y 轴的位置
-
-##### 11. Head Z Position (数字控制)
-- **实体 ID**: `number.reachy_mini_head_z`
-- **范围**: -50mm ~ +50mm
-- **说明**: 控制头部在 Z 轴的位置
-
-**使用示例**:
-```yaml
-# 移动头部到指定位置
-service: number.set_value
-target:
-  entity_id:
-    - number.reachy_mini_head_x
-    - number.reachy_mini_head_y
-    - number.reachy_mini_head_z
-data:
-  value: 10  # 每个轴移动 10mm
-```
-
-#### 头部角度控制 (Roll, Pitch, Yaw)
-
-##### 12. Head Roll (数字控制)
-- **实体 ID**: `number.reachy_mini_head_roll`
-- **范围**: -40° ~ +40°
-- **说明**: 控制头部翻滚角（左右倾斜）
-
-##### 13. Head Pitch (数字控制)
-- **实体 ID**: `number.reachy_mini_head_pitch`
-- **范围**: -40° ~ +40°
-- **说明**: 控制头部俯仰角（上下点头）
-
-##### 14. Head Yaw (数字控制)
-- **实体 ID**: `number.reachy_mini_head_yaw`
-- **范围**: -180° ~ +180°
-- **说明**: 控制头部偏航角（左右转头）
-
-**使用示例**:
-```yaml
-# 让机器人点头（pitch = -20°）
-service: number.set_value
-target:
-  entity_id: number.reachy_mini_head_pitch
-data:
-  value: -20
-
-# 让机器人摇头（yaw 左右摆动）
-service: number.set_value
-target:
-  entity_id: number.reachy_mini_head_yaw
-data:
-  value: 30
-```
-
-#### 身体控制
-
-##### 15. Body Yaw (数字控制)
-- **实体 ID**: `number.reachy_mini_body_yaw`
-- **范围**: -160° ~ +160°
-- **说明**: 控制身体的偏航角（旋转）
-
-**使用示例**:
-```yaml
-# 旋转身体 45 度
-service: number.set_value
-target:
-  entity_id: number.reachy_mini_body_yaw
-data:
-  value: 45
-```
-
-#### 天线控制
-
-##### 16. Left Antenna (数字控制)
-- **实体 ID**: `number.reachy_mini_antenna_left`
-- **范围**: -90° ~ +90°
-- **说明**: 控制左天线角度
-
-##### 17. Right Antenna (数字控制)
-- **实体 ID**: `number.reachy_mini_antenna_right`
-- **范围**: -90° ~ +90°
-- **说明**: 控制右天线角度
-
-**使用示例**:
-```yaml
-# 让天线竖起来表示兴奋
-service: number.set_value
-target:
-  entity_id:
-    - number.reachy_mini_antenna_left
-    - number.reachy_mini_antenna_right
-data:
-  value: 45
-```
-
----
-
-## 自动化示例
-
-### 示例 1: 早晨唤醒机器人
-
-```yaml
-automation:
-  - alias: "早晨唤醒 Reachy Mini"
-    trigger:
-      - platform: time
-        at: "08:00:00"
-    action:
-      - service: button.press
-        target:
-          entity_id: button.reachy_mini_wake_up
-      - service: number.set_value
-        target:
-          entity_id: number.reachy_mini_speaker_volume
-        data:
-          value: 70
-```
-
-### 示例 2: 晚上让机器人睡觉
-
-```yaml
-automation:
-  - alias: "晚上 Reachy Mini 睡觉"
-    trigger:
-      - platform: time
-        at: "22:00:00"
-    action:
-      - service: button.press
-        target:
-          entity_id: button.reachy_mini_go_to_sleep
-      - service: switch.turn_off
-        target:
-          entity_id: switch.reachy_mini_motors_enabled
-```
-
-### 示例 3: 有人回家时打招呼
-
-```yaml
-automation:
-  - alias: "Reachy Mini 打招呼"
-    trigger:
-      - platform: state
-        entity_id: binary_sensor.front_door
-        to: "on"
-    condition:
-      - condition: state
-        entity_id: binary_sensor.reachy_mini_backend_ready
-        state: "on"
-    action:
-      # 点头
-      - service: number.set_value
-        target:
-          entity_id: number.reachy_mini_head_pitch
-        data:
-          value: -20
-      - delay: "00:00:01"
-      - service: number.set_value
-        target:
-          entity_id: number.reachy_mini_head_pitch
-        data:
-          value: 0
-      # 天线摆动
-      - service: number.set_value
-        target:
-          entity_id:
-            - number.reachy_mini_antenna_left
-            - number.reachy_mini_antenna_right
-        data:
-          value: 45
-      - delay: "00:00:01"
-      - service: number.set_value
-        target:
-          entity_id:
-            - number.reachy_mini_antenna_left
-            - number.reachy_mini_antenna_right
-        data:
-          value: 0
-```
-
-### 示例 4: 根据后端状态显示通知
-
-```yaml
-automation:
-  - alias: "Reachy Mini 错误通知"
-    trigger:
-      - platform: state
-        entity_id: sensor.reachy_mini_daemon_state
-        to: "error"
-    action:
-      - service: notify.mobile_app
-        data:
-          title: "Reachy Mini 错误"
-          message: "{{ states('sensor.reachy_mini_error_message') }}"
-```
-
-### 示例 5: 创建自定义动作序列
-
-```yaml
-script:
-  reachy_mini_dance:
-    alias: "Reachy Mini 跳舞"
-    sequence:
-      # 启用电机
-      - service: switch.turn_on
-        target:
-          entity_id: switch.reachy_mini_motors_enabled
-      # 左右摇头
-      - repeat:
-          count: 3
-          sequence:
-            - service: number.set_value
-              target:
-                entity_id: number.reachy_mini_head_yaw
-              data:
-                value: 30
-            - delay: "00:00:00.5"
-            - service: number.set_value
-              target:
-                entity_id: number.reachy_mini_head_yaw
-              data:
-                value: -30
-            - delay: "00:00:00.5"
-      # 回到中心
-      - service: number.set_value
-        target:
-          entity_id: number.reachy_mini_head_yaw
-        data:
-          value: 0
-      # 天线摆动
-      - service: number.set_value
-        target:
-          entity_id:
-            - number.reachy_mini_antenna_left
-            - number.reachy_mini_antenna_right
-        data:
-          value: 60
-      - delay: "00:00:01"
-      - service: number.set_value
-        target:
-          entity_id:
-            - number.reachy_mini_antenna_left
-            - number.reachy_mini_antenna_right
-        data:
-          value: 0
-```
-
----
-
-## Lovelace 仪表板示例
-
-### 基础控制卡片
-
-```yaml
-type: vertical-stack
-cards:
-  - type: entities
-    title: Reachy Mini 状态
-    entities:
-      - entity: sensor.reachy_mini_daemon_state
-        name: Daemon 状态
-      - entity: binary_sensor.reachy_mini_backend_ready
-        name: 后端就绪
-      - entity: sensor.reachy_mini_error_message
-        name: 错误信息
-
-  - type: entities
-    title: 电机控制
-    entities:
-      - entity: switch.reachy_mini_motors_enabled
-        name: 电机开关
-      - entity: select.reachy_mini_motor_mode
-        name: 电机模式
-      - entity: button.reachy_mini_wake_up
-        name: 唤醒
-      - entity: button.reachy_mini_go_to_sleep
-        name: 睡眠
-
-  - type: entities
-    title: 音量控制
-    entities:
-      - entity: number.reachy_mini_speaker_volume
-        name: 扬声器音量
-```
-
-### 头部控制卡片
-
-```yaml
-type: vertical-stack
-cards:
-  - type: entities
-    title: 头部位置 (mm)
-    entities:
-      - entity: number.reachy_mini_head_x
-        name: X 轴
-      - entity: number.reachy_mini_head_y
-        name: Y 轴
-      - entity: number.reachy_mini_head_z
-        name: Z 轴
-
-  - type: entities
-    title: 头部角度 (°)
-    entities:
-      - entity: number.reachy_mini_head_roll
-        name: 翻滚 (Roll)
-      - entity: number.reachy_mini_head_pitch
-        name: 俯仰 (Pitch)
-      - entity: number.reachy_mini_head_yaw
-        name: 偏航 (Yaw)
-
-  - type: entities
-    title: 身体与天线
-    entities:
-      - entity: number.reachy_mini_body_yaw
-        name: 身体偏航
-      - entity: number.reachy_mini_antenna_left
-        name: 左天线
-      - entity: number.reachy_mini_antenna_right
-        name: 右天线
-```
-
----
-
-## 注意事项
-
-1. **电机安全**: 在控制姿态之前，确保电机已启用 (`switch.reachy_mini_motors_enabled` 为 `on`)
-
-2. **角度限制**: 所有角度控制都有安全限制，超出范围的值会被自动限制在有效范围内
-
-3. **独立模式**: 如果机器人不可用（独立模式），控制命令不会产生错误，但也不会执行任何动作
-
-4. **平滑运动**: 快速连续的控制命令可能导致不平滑的运动，建议在命令之间添加适当的延迟
-
-5. **状态更新**: 实体状态会实时更新，但某些传感器可能有轻微延迟
-
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-
-## 故障排除
-
-### 问题: 实体不显示在 Home Assistant 中
-**解决方案**:
-- 确认 Reachy Mini HA Voice 应用正在运行
-- 检查 ESPHome 集成是否正确配置
-- 重启 Home Assistant 或重新加载 ESPHome 集成
-
-### 问题: 控制命令无响应
-**解决方案**:
-- 检查 `binary_sensor.reachy_mini_backend_ready` 是否为 `on`
-- 查看 `sensor.reachy_mini_error_message` 是否有错误信息
-- 确认电机已启用（对于运动控制）
-
-### 问题: Daemon 状态显示 "error"
-**解决方案**:
-- 查看 `sensor.reachy_mini_error_message` 获取详细错误信息
-- 检查 Reachy Mini 硬件连接
-- 重启 Reachy Mini HA Voice 应用
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-
-## 更多信息
-
-- [项目 GitHub](https://github.com/yourusername/reachy_mini_ha_voice)
-- [Reachy Mini SDK 文档](https://github.com/pollen-robotics/reachy_mini)
-- [Home Assistant ESPHome 集成](https://www.home-assistant.io/integrations/esphome/)