Critic Warmup Model for SmolVLA-SAC
这是一个为 SmolVLA-SAC 策略训练的 Critic 模型预热权重。
训练配置
- 数据集: wzn12/teleop_ring_labeled
- 训练轮数: 20
- 批大小: 48
- 学习率: 0.0003
使用方法
from lerobot.policies.smolvla_sac.modeling_smolvla_sac import SmolVLASACPolicy
import torch
# 加载模型
checkpoint = torch.load("final_critic.pth")
critic_state_dict = checkpoint['critic_state_dict']
# 在你的 SmolVLASACPolicy 中加载权重
policy.critic.load_state_dict(critic_state_dict)
训练于: 2025-08-14 17:42:03
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